粒子滤波好还是卡尔曼滤波好 离散卡尔曼滤波中Q与R如何选取？

离散卡尔曼滤波中Q与R如何选取？一般可以根据经验选择过程噪声的方差q和测量噪声的方差r。但是自适应卡尔曼滤波器可以用于连续校正Q和r电池soc是什么意思？SOC的全称是...