粒子滤波好还是卡尔曼滤波好 离散卡尔曼滤波中Q与R如何选取？
离散卡尔曼滤波中Q与R如何选取？
一般可以根据经验选择过程噪声的方差q和测量噪声的方差r。
但是自适应卡尔曼滤波器可以用于连续校正Q和r
电池soc是什么意思？
SOC的全称是荷电状态，也叫剩余电量。它表示电池在使用一段时间或长期搁置后的剩余容量与其完全充电容量的比值，通常用百分比表示。其取值范围为0~1。SOC为0时表示电池完全放电，SOC为1时表示电池充满电。
数字滤波器作用？
功能如下:
在地震数据的数字处理中，数字滤波是利用不同的频谱特征来突出有效波，从而压制干扰波的方法。
数字滤波的定义；
数字滤波器可以分为两部分:经典滤波器和现代滤波器。经典滤波器假设输入信号x(n)中的有用分量和待滤波分量位于不同的频带，所以我们可以通过线性系统滤除噪声。如果噪声和信号的频谱相互重叠，经典滤波器无法满足滤波要求。通常有高通滤波器、低通滤波器、带通滤波器和带阻滤波器。现代滤波器从噪声信号中估计有用信号和噪声信号。该方法将信号和噪声视为随机信号，利用其统计特性，如自相关函数、互相关函数、自功率谱和互功率谱，推导出信号估计算法，然后用数字设备实现。目前主要有维纳滤波、卡尔曼滤波、自适应滤波等数字滤波器。
匈牙利是一个什么样的国家？
匈牙利是一个以钱为柴的国家。我们在寒冷的天气里依靠加热气体来取暖，而匈牙利依靠 "烧钱 "为了取暖。在匈牙利，即使是单身也要交税，单身税占收入的5-10%。匈牙利是中欧内陆国家，总面积约9.3万平方公里，人口约1000万。东邻罗马尼亚和乌克兰，西接奥地利，南接斯洛文尼亚、克罗地亚和塞尔维亚，西接奥地利，北接斯洛伐克。匈牙利是在欧洲的友好伙伴。据说匈牙利人是匈奴人的后裔，有很强的东方情节。具体是什么情况？
匈牙利-游牧记忆的传承地匈牙利国家的形成源于东部的游牧民族，他们于公元896年定居多瑙河流域。 "如果你搜索匈牙利的历史和起源，一定会看到这样的介绍。
有很多观点认为现在的匈牙利人是古代匈奴人的后裔。许多匈牙利人也认为自己是匈奴人的后代。公元1000年左右，匈牙利最伟大的国王伊什特万一世宣布皈依天主教，完成了从游牧部落到封建国家的转变。他们下了马，开始逐渐接受欧洲的文明和生活。一千年后的今天，在布达佩斯。在熙熙攘攘的城市里，我们很难看到匈牙利人作为游牧民族的印记。
"晚清学者章太炎是最早研究匈牙利人与匈奴人关系的学者。他在《匈奴始迁欧洲考》指出: "今日 匈牙利南部是匈奴 变心了。上考匈奴在后汉永恒世界西迁。出了乌孙就对大秦感兴趣，对大秦感兴趣的人就叫匈。 "很明显，现在的匈牙利人是古代匈奴人的后裔。 "
但匈牙利科学院支持的官方历史结论认为，匈牙利人的祖先最早来自欧亚大陆边境地区乌拉尔山脚下附近的一个游牧民族。他们既不是匈奴人，也不是他们的亲戚。
到目前为止，没有确凿的证据表明今天 匈牙利人是曾经统治欧洲草原的匈奴人的后裔。匈牙利人是不是匈奴人的后代，留给专家学者去研究，但匈牙利对我国的友好是有目共睹的。
匈牙利冷知识1。在匈牙利你可以喝酒，但是不要喝啤酒。;不要碰杯。据说1848年，匈牙利反对哈布斯堡王朝失败后，13名将军在奥地利被残忍处决，奥地利人会碰杯庆祝每一次处决。为了纪念这13位先驱，匈牙利人再也不碰杯了。
2.匈牙利人偏爱数字9和6，很多重大事件都与这两个数字有关。896年，阿帕德被选为第一任匈牙利国王。1896年，匈牙利第一条地铁在首都布达佩斯开通。根据法律，布达佩斯的建筑高度不得超过96英尺；如果节奏正确，匈牙利国歌将在整整96秒内唱完。
3.虽然是欧洲国家，但匈牙利人的名字在欧洲人中是独一无二的。和一样，他们的姓在前，姓在后。
4.匈牙利盛产美女。这里的美女一般都是高挑、温柔、热情、微笑，都有一双蓝色的大眼睛，非常迷人。匈牙利女性多于男性，男女比例为0.8: 1，略不平衡。按照正常比例，有100多万女性可以 不要结婚。
5.在匈牙利首都布达佩斯，有一个著名的小品演员陈佩斯，而陈佩斯有一个哥哥叫陈步达。据说他们的父亲陈强来匈牙利首都布达佩斯演出，惊叹于这里的壮丽，回国后给两个儿子起了布达佩斯的名字。两兄弟还有一个妹妹叫陈丽达，这也是布达佩斯多瑙河中一个岛屿的名字。
6.益智玩具魔方 风靡全球的立方体是匈牙利建筑师厄尔诺·鲁比克在1974年发明的。
7.匈牙利还发行了人类历史上最大的纸币，发行于1946年。什么概念？很多人都知道最大面值是万亿，一万亿就是一万亿。万亿之上有北京，北京之巅是尴尬。1%就是1000000000000000000000，购买力20美分左右。
8、人生诚。贵，爱情更贵。如果是自由，什么都可以丢掉。这是匈牙利诗人佩托菲写的，他26岁就死在了战场上。1929年，由于鲁迅先生的努力，该译本得到了读者的认可。;的推荐。
9.我们现在用的圆珠笔也是匈牙利人发明的，是匈牙利记者拉斯洛·拜洛(laszlo Bailo)在1938年发明的。
10.在人口不到1000万的匈牙利，14位匈牙利人获得诺贝尔奖，匈牙利 美国的教育世界闻名。
11.匈牙利是世界上最爱学习的国家。一般都是高学历，也是爱看书的国家。每500个人就有一个图书馆。
12.在匈牙利，外国人上厕所会觉得很奇怪，因为每个公厕都有3-4种不同类型的书供上厕所的人阅读！而且大家都很自觉，看完会放回去。
13.匈牙利是欧洲国家，但不使用欧元。匈牙利的货币是福林。
14.匈牙利是世界上唯一一个每年回收旧纸币作为燃料的国家。回收的纸币被压成 "钱砖和，易燃且易发热。只需要一点木头就能让房间变得非常温暖。
15.匈牙利在19世纪就修建了地铁，这在世界上是屈指可数的。布达佩斯 美国地铁是整个欧洲大陆最古老的地铁，仅次于伦敦地铁。;世界上最棒的地铁。
16.匈牙利地广人稀，高速公路上全是农田或杂草。傍晚或夜间，如果你小心驾驶，你会碰到野鹿、野猪、野兔和。
17.匈牙利人心中有着强烈的情结。他们认为自己是西北匈奴人的后代。就连他们最有代表性的菜也是土豆牛肉汤和红烧牛肉面。
18.匈牙利医学和艺术专业在世界上非常有名。很多德国顶尖的医生都毕业于匈牙利医科大学。艺术方面，钢琴王子李斯特是匈牙利人。
19.匈牙利海伦陶瓷，世界三大手绘陶瓷之一，在匈牙利的一个小镇，镇上90%的人都在这家陶瓷厂工作。苍鹭陶瓷深受风的影响，花卉、水和古代人物是苍鹭陶瓷的设计主题。
20.几年前，匈牙利开展了一个精彩的节日——挖墓节。2016年6月，匈牙利公墓经营者协会举办了首届挖墓节。成双成对，最终由选手挖坟的速度、准确度和整体美感选出冠军。
匈牙利十大经典美食1。匈牙利牛肉汤，2。匈牙利鹅肝，3。卷心菜肉卷，4。烟囱辊，5。红椒鸡，6。匈牙利鱼汤，7。薄饼，8。Holdobbag《马德里不思议》MV在这里拍摄。
3.佩奇
佩奇位于多瑙河和特拉华河之间，气候宜人，历史悠久。它有华丽的博物馆和全国最好的土耳其文物，也以音乐、歌剧和芭蕾闻名。
4.埃格尔埃格尔
埃格尔是匈牙利北部的一座英雄古城，位于马特罗山和比克山之间，蒂萨河的支流埃格尔河旁。两边有匈牙利北部高地最美的景点，也是著名的 "公牛血 "葡萄酒。
5.埃斯泰尔戈姆
埃斯特尔贡(Estelgom)原本是一处王室住所，位于布达佩斯西北约50公里处。从10世纪到13世纪，它是匈牙利的首都。到达IV后。首都贝拉迁至维谢格拉德，后迁至布达。
6.凯奇克梅特，凯奇克梅特
Kecskemet位于布达佩斯以北约80公里处，kecskemet始建于4世纪，繁荣于14世纪。这是匈牙利巴奇-基斯昆州的首府，属于多瑙河和蒂萨河之间的中央平原。它郁郁葱葱，郁郁葱葱。地名kecskemet "山羊 "来自这片草原。
7.塞格德，塞格德
塞格德是匈牙利南部最重要的城市，位于蒂萨河和马洛什河的交汇处。塞格德也被称为 "阳光城 "因为它日照时间长。
8.维谢格拉德
在小城维谢格拉德，你可以欣赏到许多文艺复兴时期的艺术品和独特的城堡风光。虽然战后城堡已成废墟，但仍能看到当年的繁华。
9瓦交流电
瓦茨是一个美丽的小镇，位于多瑙河的拐弯处。瓦兹建于896年，是第一批匈牙利人到来后建立的最早的定居点，也是最早的宗教中心之一。瓦茨赢得了 "文化之城因为它有众多的博物馆和每年举办的各种文化展览。
10.凯斯特利
凯斯特利是匈牙利佐洛的一座城市，位于巴拉顿湖西岸，是巴拉顿湖旁最大的城市。优越的地理位置，优美的自然风光，深厚的文化底蕴，使其成为完美的度假胜地。
匈牙利交通匈牙利的公共交通非常发达，有轨电车、公交车、地铁遍布全城。不过地铁有点老，因为匈牙利是世界上最早的国家之一，仅次于伦敦。
在匈牙利，除了地铁，都需要检票。买票靠自觉，完全靠国民个人素质，不买票也能坐公交。但偶尔也会有人抽查，如果发现没买到票，会面临数倍于票价的罚款。
所以没人坐公交不买票，国民素质很好。
匈牙利教育19年免费公共教育匈牙利免费公共教育幼儿园3年义务教育12年大学4年(匈牙利大学第一学位免费)19年。
匈牙利非常重视教育。对匈牙说，教育仅次于国防。
匈牙利也是世界。;最喜欢阅读的国家。总人口约1000万，图书馆2万个，平均每500人就有一个图书馆。
匈牙利最著名的专业是医学和艺术。
注意事项1。匈牙利是一个给小费的国家。还有一些人提供服务需要支付小费，比如酒店服务员，提行李，上厕所。
2.男人进入教堂时需要脱帽以示尊重，但女人不需要。;t.
3.匈牙利人时间观念很强，需要提前预约，第一次拜访需要送花。
4.在匈牙利，唐 不要和人谈论政治，这是他们的禁忌。
5.外出时，遵守当地法律法规和相关习俗。
最后，匈牙利是一个对非常友好的国家。别样风情的匈牙利，处处都能发现它独特的魅力。
这个国家有浓厚的欧洲风味。多瑙河灿烂的阳光，不偏不倚地照耀着每一寸土地。从山川河流到湖泊，从城市到城镇，辉煌与默默无闻在这里交织。
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