机器人调试初级教程 工业机器人校准操作步骤？
工业机器人校准操作步骤？
工业机器人校准过程的四个主要步骤
1.建模
建模基本上就是数学模型，尽可能的描述机器人的运动学模型。对于工业机器人，常用的建模方法是基于使用齐次矩阵来表示与机器人关节相关的参考系的变换。完整的运动学模型应包括运动学误差(如连杆长度误差)。通过建模，更容易发现哪里误差大，哪里找校准好。
对于并联机器人，上述方法很少使用。根据机器人的类型定义运动模型。这里应该注意的是，在非运动校准的情况下，还应该考虑所研究的非运动误差(例如刚度和间隙)的模型。
2.尺寸
该步骤在校准过程中非常重要，因为它允许收集用于识别参数误差的数据。测量方法和使用的仪器取决于识别方法。然而，通常使用的方法涉及用3D测量设备测量机器人末端执行器的位置。我们应该非常仔细地选择测量工具，因为它应该比机器人的预期精度更精确。
3.识别
辨识包括确定工业机器人标定的参数误差。主要有两种方法:前向校准，包括通过最小化剩余位置误差或通过最小化关节角度误差进行识别。第二种方法称为反向校准。该方法包括测量和确定每个关节的误差。
工业机器人校准
4.确认
在识别参数误差后，工业机器人控制器将考虑使用这些数据来创建机器人使用的仿真模型，该模型应该与真实模型相似。因此，应该提高机器人的精度。因此，验证允许确认机器人参数的识别值的有效性。
我的是机械设计专业的，刚毕业，想学工业机器人该怎么样起步？
你好，我从事机械行业，做过机械设计。以我的经验告诉你，你一个应届毕业生，经验不足，需要的设计知识太多，比如了解机械控制原理，选材，金属工艺，力学等。目前建议你买一些相关的机器人设计书籍来学习，在网上找相关的资料，多看一些其他的设计成果，可以帮助你获得好的思路。下次可以找个机械设计学徒的工作。可以边工作边学习。工作中的实践是最好的老师。如果你认真做一两年，你一定会学到东西。
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