如何修改机器人刚体树模型
在这篇文章中，我们将手把手教你如何修改现有的RigidBodyTree对象，包括替换关节、机构和子树。
1. 将示例机器人加载为RigidBodyTree对象
首先，在命令行键入"load "，将示例机器人加载为RigidBodyTree对象。
2. 使用showdetails查看Puma机器人的详细信息
接下来，使用命令行键入"showdetails(puma1)"，查看Puma机器人的详细信息。
3. 获取一个特定的主体来检查属性
您可以获取一个特定的主体来检查其属性。例如，命令行输入：body3 getBody(puma1,'L3'); childBody {1};
4. 复制一个特定的主体
如果需要，在命令行键入"body3Copy copy(body3);"，可以复制一个特定的主体。
5. 更换L3阀体上的接头
要更换L3阀体上的接头，您需要创建一个新的关节对象并使用replaceJoint函数。确保下游的身体几何形状不受影响。如果需要定义主体之间的转换，而不是使用默认的标识矩阵，则调用setFixedTransform函数。例如，命令行键入："newJoint ('prismatic'); replaceJoint(puma1,'L3',newJoint); showdetails(puma1)"
6. 删除整个body并使用removeBody获得结果子树
要删除整个body并使用removeBody函数获取结果子树，可以执行如下命令："subtree removeBody(puma1,'L4')"。这样，removedbody将包含在子树中。
7. 移除修改后的L3阀体
为了移除修改后的L3阀体，您可以将原始复制的L3正文添加到L2正文，并返回子树。这样，机器人模型保持不变。使用showdetails函数查看详细的比较。命令行键入："removeBody(puma1,'L3'); addBody(puma1,body3Copy,'L2'); addSubtree(puma1,'L3',subtree); showdetails(puma1)"。
通过以上步骤，您可以轻松地修改机器人的刚体树模型，以满足特定需求。
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