如何在PDPS软件中给KUKA机器人添加管线包
在使用KUKA机器人进行模拟仿真时，为机器人加上管线包可以更好地模拟现场的工作情况，避免机器人出现不必要的干涉现象。下面将介绍在PDPS软件中如何给KUKA机器人添加管线包。
整合机器人和管线包数据
在使用机器人仿真时，通常会发现机器人和管线包是两个分开的数据，我们需要将它们进行处理并整合在一起使用。
首先，获取KUKA机器人以及对应机器人型号的管线包。在PD或PS资源节点中新建一个名为“EquipmentPrototype”的复合节点。为了区分不同的机器人，可以将“EquipmentPrototype”的名称修改为相应机器人的名字加上EP。
将需要处理的机器人和该机器人型号对应的管线包拖入“EquipmentPrototype”节点中。
编辑模型范围
在PDPS软件中将“EquipmentPrototype”从资源库中拖出来，并点击它。然后点击“Set Modeling Scope”命令，进入可编辑状态。
使用移动命令将管线包和机器人按实际情况组合在一起。将管线包移动到机器人的第6轴上。再使用“Attach”命令将管线包附加到机器人的第5轴（k5）上。
动作编辑
点击“EquipmentPrototype”，再点击“Kinematics Editor”命令，进入动作编辑模式。在“Kinematics Editor”命令窗口下，使用“Create Link”命令创建两个空link。
将这两个空link连接起来，创建任意一个动作。
在“Kinematics Editor”命令窗口下找到“coupl_j4”连接线，点击它。接着点击“Joint Dependency”命令，打开“Joint Dependency”命令窗口。
在“Joint Dependency”命令窗口中，选择Coupling，展开Leading Joint选项，选择“机器人：j4”，点击Apply确认。
分别找到“coupl_j5”和“coupl_j6”连接线，重复上述操作，将机器人和管线包链接在一起。
完成以上操作后，关闭“Kinematics Editor”命令窗口。点击机器人，在右键菜单中选择“Joint Jog”命令窗口。选择机器人的j4、j5和j6进行动作，观察机器人和管线包一起运动，表示机器人和管线包已经成功添加。
保存装配
最后，让机器人回到HOME状态。选择EquipmentPrototype，点击“End Modeling”命令，将装配好的机器人保存出来即可。
版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，本站不承担相关法律责任.如有侵权/违法内容,本站将立刻删除。
