Windows系统下VLP-16使用教程详解
1. 连接VLP-16到电脑
要想使用VLP-16，首先需要将其与电脑相连。操作步骤如下：
- 将VLP-16的网线插入电脑的网口。
- 使用USB连接线将VLP-16与电脑相连。
2. 新增网络VLP-16
为了更好地进行配置，需要在网络中新增一个VLP-16。具体操作步骤如下：
- 打开“控制面板”，点击“网络和共享中心”。
- 选择“更改适配器设置”，右键单击“以太网”并选择“属性”。
- 在弹出的“以太网属性”窗口中，选中“Internet协议版本4(TCP/IPv4)”并点击“属性”。
- 在弹出的“Internet协议版本4(TCP/IPv4)属性”窗口中，选择“手动”并输入以下信息：
- IP地址：192.168.1.200
- 子网掩码：255.255.255.0
- 默认网关：192.168.1.201
- 点击“确定”保存配置。
3. 安装激光驱动
在使用VLP-16之前，需要先安装激光雷达驱动程序。具体操作步骤如下：
- 下载最新版的驱动程序，并运行安装程序。
- 根据提示完成安装过程。
- 安装完成后，在设备管理器中可以看到“Velodyne LiDAR Puck VLP-16”的设备。
4. YOURDISTRO使用理解
YOURDISTRO是一种基于ROS（机器人操作系统）的可视化操作界面，可以方便地对VLP-16进行配置和调试。具体操作步骤如下：
- 打开终端，输入以下命令安装YOURDISTRO：
```
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne*
```
- 安装完成后，输入以下命令启动YOURDISTRO：
```
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_
```
5. 安装ROS工程包
要使用VLP-16进行开发，需要先安装ROS工程包。具体操作步骤如下：
- 在终端中输入以下命令下载ROS工程包：
```
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne*
```
- 安装完成后，在终端输入以下命令编译ROS工程包：
```
catkin_make
```
6. 测试VLP-16
在完成上述步骤后，就可以对VLP-16进行测试了。具体操作步骤如下：
- 在终端中输入以下命令启动测试程序：
```
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_
```
- 在RViz中查看点云数据是否正确。若正确，说明VLP-16已经可以正常使用了。
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