DIY重力感应蓝牙遥控小车制作指南

最早接触重力感应是几年前，当时体验到诺基亚的5800手机上一款重力感应游戏，体验别具一格。最近，我突发奇想，想要自己动手制作一个真实的重力感应控制的赛车。于是，这个基于Android平台实现的重力感应蓝牙遥控小车应运而生。

小车架构与原理

小车的车架是购买现成的，外形精美，配备马达和舵机。马达负责提供前进和后退的动力，而舵机则用于转向控制。手机端软件采用Java编写，而小车部分则是使用C语言编程的单片机。其工作原理十分简单：手机检测用户的运动，识别后通过蓝牙模块发送指定编码到小车上，蓝牙模块将数据传输给单片机，单片机解析命令并利用L298N芯片控制马达的正反转以及转速，同时控制舵机的转向。

舵机和马达调试技巧

在舵机调试过程中，PWM脉冲宽度调整在1-2ms之间，不同数值对应不同的转动角度。一般舵机的PWM周期为50Hz，即20ms，通常无需更改。而对于马达，调节速度也是通过PWM方式进行，即占空比的概念。通过控制电流通断时间比例，可以实现马达的调速功能。实际应用中，通常以毫秒级别进行控制参数设置。

单片机编码定义与接收

在代码实现中，我定义了多个编码来控制小车的不同动作，如GO_LEFT（左转）、GO_RIGHT（右转）、GO_MIDDLE（回中）、GO_DRIVE（前进）、GO_BACK（倒车）等。单片机接收部分代码通过switch语句进行命令的解析，从而实现对小车运动的精准控制。

L298N驱动器的使用

L298N驱动器是一款简单易用的电机驱动器，我选用的型号可同时驱动两个直流电机。其引脚包括IN1、IN2、ENA用于一个马达的控制，IN3、IN4、ENB则用于另一个电机。例如，正转时，给IN1信号为高，IN2信号为低，ENA信号为高即可实现正转效果。详细的真值表可帮助更好地理解其工作原理。

注意安全防范措施

在操作过程中，务必注意设置蓝牙连接超出范围时的应对措施，以防止小车失控。当HC-06模块未连接蓝牙时，指示灯会闪烁，输出脉冲信号。连接后指示灯常亮表示高电平。通过控制STATE脚和外部中断0脚的设置，可以在蓝牙断开时触发停车等应急操作，确保安全性。

结语

以上是我DIY重力感应蓝牙遥控小车的制作过程和关键技术要点。若您对源代码或更多细节感兴趣，请随时联系我获取更多信息。通过这样的创造和实践，我们可以更深入地理解电子技术，并享受自主制作带来的乐趣与成就感。

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