ROS设备操作指南：远程连接及ROS核心启动
在ROS（机器人操作系统）设备上运行ROS Core是进行ROS节点通信的关键步骤。通过以下手把手的教学，您将学会连接到远程ROS设备并启动ROS核心，以实现有效的ROS网络通信。
创建到ROS设备的连接
首先，您需要指定您特定ROS设备的地址、用户名和密码信息。这些凭证可以让您访问设备上包含有关ROS节点可用性的信息。在命令行中输入以下代码：
```bash
ipaddress '192.168.154.131';
d rosdevice(ipaddress, 'user', 'password');
```
运行和停止ROS核心
接下来，您可以运行一个ROS核心并检查它是否正在运行。使用以下命令：
```bash
runCore(d)
running isCoreRunning(d)
```
要停止ROS核心并确认它已关闭，请输入以下命令：
```bash
stopCore(d)
running isCoreRunning(d)
```
在ROS设备上运行ROS节点
连接到远程ROS设备，并启动一个ROS节点。首先，确保已运行ROS核心，以便节点可以通过ROS网络进行通信。同样，创建到ROS设备的连接并指定相关信息：
```bash
ipaddress '192.168.154.131';
d rosdevice(ipaddress, 'user', 'password');
'/opt/ros/hydro';
'~/catkin_ws_test';
```
运行ROS核心和节点
通过rosinit命令将MATLAB连接到ROS主节点，使您能够在ROS设备上成功运行ROS节点。命令如下：
```bash
runCore(d)
rosinit()
```
检查可用的ROS节点
在连接的ROS设备上检查可用的ROS节点。这些节点可以通过Simulink示例中生成独立ROS节点的过程实现。使用以下命令查看可用节点：
```bash
d.AvailableNodes
```
运行和停止ROS节点
要运行特定的ROS节点并检查其运行状态，请执行以下命令：
```bash
runNode(d, 'robotcontroller')
running isNodeRunning(d, 'robotcontroller')
```
若要停止ROS节点并断开ROS网络连接，请输入以下命令：
```bash
stopNode(d, 'robotcontroller')
rosshutdown
stopCore(d)
```
通过本指南，您现在应该能够连接到远程ROS设备，顺利启动和管理ROS核心与节点，从而实现ROS网络通信的顺畅运作。
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