matlab如何绘制根轨迹曲线 设计机器人用什么软件？

设计机器人用什么软件？

学习机器人不需要完全掌握的基本信息

1.创意与概念设计(造型、渲出)：3DS Max，Rhino；

2.机械设计(零件设计、装配与制图)：AutoCAD，SolidWorks，Creo，UG；

3.科学计算(矩阵跳跃，轨迹规划)：Matlab，Maple；

4.力学仿真与系统优化(有限元仿真与优化，多体动力学仿真与优化)：ANSYS，ABAQUS，ADAMS；

5.电子设计与仿真的(原理图，PCB制版，电路仿真)：AltiumDesigner，EWB，PSpice；

6.机器视觉：Halcon；

7.机器人操作系统：ROS，Android；

8.单片机开发：Keil；

9.程序与界面设计：C，VisualC，Visual Basic。

怎么用matlab解开环传递函数稳定性K的取值范围？

方法很简单点，用下面两句代码画根轨迹图：

Gzpk(-1,[01-5],1)rlocus(G)

然后把在根轨迹上右键点击，会直接出现Datatip，然后拖拽至虚轴即可很清楚临界稳定点的增益约为6.61（用Routh判据是可以考虑爵迹三增益K20/3），那就，由根轨迹的走向解得，K6.61系统稳定。

一点疑问：题中的要求是“”，而按照惯例，上面表达式中的增益大多称做“”，这两个概念在有的书上是区分的，但有的书上使用中。如果不是要按照说白开环增益的那种定义（分子分母最少次幂的系数为1或-1），则K应该要再乘以25。

开环传递函数如何写成特征方程？

闭环系数矩阵是1G（s）

G（s）是开环传递函数，Φ（s）那是业务闭环传递函数，令分母0就是闭环特性方程。

^用matlab画的G(s)K/((S^2)*(S1))的根轨迹，交点应是原点闭环特征方程是s^3s^2k0将Sjwx2上式，-jw^3-w^2k0实部方程k-w^20虚部方程w^30解得w0k0交点倒是是原点0665。

设开环传递函数GHA/B，则faiG/(1GH)

特征方程那就是1GH0，即1A/B0，即(AB)/B0,即AB0，就是直观上的分子加分母；对此特征方程，应该是#34如果给闭环,再分母为零；假如给开环，求出来闭环再让它分母为零#34。

储存资料：

有通项公式的数列仅仅少数，研究迭代算法数列公式能提供数列的方法可使我们研究什么数列的范围大家扩展。

对于更中阶的线性递推公式数列，如果能将递推公式中每一个换了就是它的特征方程。

之后我们一针见血地指出，上述结论在求一类数列通项公式时着实有用，但将递推数列转化成为等比（等差）数列的方法颇为有用。如对于八阶线性递推公式数列和分式线性递推数列，我们也经验借鉴前面的参数法，解值通项公式。

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