编码器有a正和a负怎么用 直流电动机的调试方法有哪些步骤？
直流电动机的调试方法有哪些步骤？
调试DC电机的步骤
一般我们在使用DC电机时，可以根据环境等条件进行调试，可以将电压信号转换成转矩和转速来驱动被控对象。调试DC电机有哪些步骤？
1.初始化参数:
接线前，初始化DC电机的参数。在控制卡上，选择控制模式，清除PID参数，关闭控制卡上电时的默认使能信号，保存此状态，保证控制卡再次上电时仍处于此状态。
在DC电机上:设置控制模式，设置启用外部控制和编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的设计速度对应9V的控制电压。例如，杨珊设定1V电压对应的速度，出厂值为500。如果您只想让电机在低于1000 rpm的转速下工作，则将该参数设置为111。
2、调整闭环参数:
微调控制参数，以确保DC电机按照控制卡的指令运行。
3.抑制零点漂移:
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果产生一定的影响，因此需要对其进行抑制，利用控制卡或伺服参数来抑制零漂，并仔细调整使电机转速接近零。因为零点漂移本身具有一定的随机性，所以没有必要要求电机转速为零。
4.布线:
给控制卡断电，连接控制卡和伺服之间的信号线，检查接线无误后，给电机和控制卡通电。此时，DC电机应该是静止的，并且可以通过外力容易地旋转。如果不是，检查使能信号的设置和接线，用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则，检查编码器信号的接线和设置，抑制零点漂移:
5.建立闭环控制:
再次通过控制卡释放伺服使能信号，在控制卡上输入较小的比例增益。至于有多大，只能凭感觉判断。如果实在不放心，输入控制卡允许更小的值，开启控制卡和伺服的使能信号。这时候电机应该已经能按照运动指令大致动作了。
6.测试方向:
对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号，也就是说伺服要低速旋转，也就是传说中的 "零漂移 "。一般控制卡上都有抑制零点漂移的指令或参数。使用该指令或参数，查看电机的速度和方向是否可以由该指令(参数)控制。如果没有，检查模拟接线和控制模式。如果给定一个负数，电机反转，编码器计数减少。如果电机有负载，行程有限，不要 不要使用这种方法，也不要。;测试时不要给太多电压。建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使它们一致。
金宇电气自动进料控制器怎么调试？
1.初始化参数
接线前初始化参数。
在控制器上:选择控制模式；将PID参数清零；控制器上电时关闭默认使能信号；保存此状态，以确保控制器再次通电时将处于此状态。
在伺服驱动器上:设置控制模式；设置启用由外部控制；编码器信号输出的传动比；设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，建议伺服工作中的最大设计速度对应9V的控制电压。例如，松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用于设定对应于1V指令电压(出厂值为500)的电机速度。如果您只想让电机在低于1000 rpm的转速下工作，则将该参数设置为111。
2.接线
关闭控制器电源，连接控制器和伺服机构之间的信号线。以下连接是必须的:控制器的模拟输出线，伺服输出的使能信号线和编码器信号线。检查接线无误后，给电机和控制器通电。这时候电机应该是静止的，可以很容易的被外力转动。如果没有，检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机，检查控制器是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3.试试方向
对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。伺服的使能信号由控制器开启。这时伺服电机应该以较低的速度旋转，这个速度叫做 "零漂移 "。一般来说，控制器上有抑制零点漂移的指令或参数。使用该命令或参数，查看电机的速度和方向是否可由该命令(参数)控制。如果可以 不受控制，检查模拟接线和控制模式的参数设置。确认给定正数，电机正转，编码器计数增加；给定负数，电机反向旋转，编码器计数减少。如果电机有负载且行程有限，则不要使用这种方法。唐 测试时不要给太大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或电机上的参数，使它们一致。
4.抑制零点漂移
在闭环控制的过程中，零漂的存在会对控制效果产生一定的影响，最好能加以抑制。使用控制器或伺服参数来抑制零点漂移，并仔细调整它们以使电机速度接近零。因为零点漂移本身具有一定的随机性，所以没有必要要求电机转速绝对为零。
5.建立闭环控制。
再次通过控制器释放伺服使能信号，在控制器上输入较小的比例增益。至于有多大，只是凭感觉。如果实在不放心，输入控制器能允许的最小值。打开控制器和伺服的使能信号。这时，马达应该已经能够按照动作说明，我做了一个大概的动作。
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