agv自引导小车控制系统设计的难点 什么是AGV车载控制系统AGV车载控制系统？

什么是AGV车载控制系统AGV车载控制系统？

AGV控制系统分为地面(上位)控制系统、车载(单机)控制系统和导航/制导系统。地面控制系统是指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配、车辆调度、路径(线路)管理、交通管理、自动充电等功能。车辆控制系统接收到上层系统的指令后，负责AGV的导航计算、制导实现、车辆行走、装卸作业等功能。导航/制导系统为AGV单机提供绝对或相对位置和航向。

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AGV是AUTOMATED GUIDED VEHICL

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(1)导航部分。传统的agv导航原理是基于贴在地面的磁条和二维码。现在，通过技术进化而来的agv机器人在没有任何辅助导航设备的情况下独立运行。可以实现自建地图、工作环境自识别、路径规划、智能避障、跨工厂长距离运输。

(2)沟通部分。该部分用于agv、调度系统和导航系统之间的信息交互，一般以建立无线局域网的形式。系统采用双向通信，单车之间一般不通信。

(3)运动部分。运动系统由减速器、驱动装置和转向电机组成，是支撑agv从一个地方到另一个地方的重要功能。

(4)防撞部分。agv小车的安全措施分为软件和硬件两部分。软件包括故障检测和处理。硬件使用各种传感器如接触碰撞传感器、声波、激光等非接触式传感器。

(5)车载部分。实现导航计算、引导实现、车辆行走、货物装载等功能。主要包括导航仪测试模块、软件接口模块、初始化模块、运动控制模块和路径规划模块。

(6)电源部分。一般电池是24v48v等。、以及铅酸电池和锂电池等电池系统需要能够检测电池使用状态、充电状态并向控制中心发送状态报告。

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