一套完整的pid控制程序 pid控制参数怎么设置？
pid控制参数怎么设置？
一个
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首先给大家简单介绍一下PID。
PID是通过系统误差按比例、积分、微分计算控制量来控制的。不同厂家的配方略有不同，但基本离不开三个参数:比例、积分时间、微分时间。
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取样周期
PID调节前，要设定PID的采样周期，主要由被控对象的特性决定。如果被控对象变化较快(如流量)，采样周期可设定在100ms左右；如果采样周期变化较慢(如液位)，采样周期可设置为1000ms如果特别慢(比如温度)，可以设置在5-10S。简单的理解就是多长时间比较一次采样值和设定值。
当然，需要注意的是，采样周期必须大于程序的执行周期(PLC的运行周期)。
三
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比例
比例根据偏差的大小而定。比例有时也叫增益，用增益来表示。当被控量与被控量成正比时(例如阀门位置和流量)，增益为正。当被控量与被控量成反比时(例如液位和频率)，增益为负。简单的理解就是如果设定值偏离反馈值，一次调整多少。
当然，在设置比例参数时要考虑被控值的性质。对于变频器，单次变化可以是0.01，但对于阀门，最小变化是0.2。因为阀门的精度低。
四
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综合
积分作用是以有无偏差为基础的，起到消除系统中剩余差的作用。调整时可以先设定一个较大的积分时间常数Ti的初始值，然后逐渐减小Ti直到系统振荡，再逐渐增大Ti直到系统振荡消失。记录此时的ti，并将PID的积分时间常数Ti设定为当前值的150%~180%。
积分时间可以简单理解为调整后的频率(只是为了方便理解)。
五
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差别
微分的作用是基于偏离变化的速度，它在系统中起主导作用。很多情况下，分化不需要调整。如果要设置的话，和确定P和Ti的方法一样，不振荡的时候是30%。
微分可以简单理解为超前控制。
六
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无信号区
死区是PID调节中非常重要的量，可以人为增加控制回路的稳定性，设置死区甚至可以减少很多调节过程。对死区的通俗理解就是你能接受的最大偏差。死区的大小一般大于反馈值的波动范围。
死区的设定要以其他参数的设定为基础，否则系统会失控。
pid控制环节？
Pid控制是工业控制应用中的反馈回路组件。
今日 闭环自动控制技术是基于减少不确定性的反馈概念。
反馈理论的要素包括三个部分:测量和比较。和实施。
测量的关键是受控变量的实际值。与期望值相比，该偏差用于校正系统的响应并实施调节控制。
在工程实践中，应用最广泛的调节器控制规律是比例、积分和微分控制，简称pid控制。
Pid控制器(比例-积分-微分控制器)是工业控制应用中常见的反馈回路元件，它由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成..
pid控制的基础是比例控制；积分控制可以消除稳态误差，但可能会增加超调量；微分控制可以加快大惯性系统的响应速度，减弱超调趋势。
这种理论和应用的关键是在进行正确的测量和比较后，如何更好地修正系统。
pid控制作为最早的实用控制器，已有近百年的历史，至今仍是应用最广泛的工业控制器。
Pid控制简单易懂，使用中不需要精确的系统模型等先决条件，因此成为应用最广泛的控制器。
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