相机标定为什么用到四个坐标系 坐标测量和坐标放样的区别？
坐标测量和坐标放样的区别？
两者的区别在于:
1.坐标测量:主要用于采集野外地形特征点的空间位置数据和坐标，并在此基础上进行室内设计，规划和更新各种图形或数据库。
2.坐标放样测量:主要是画出室内设计规划的内容，具体绘制成图，展示室内效果以供观察。
平面图怎么看坐标和图纸？
平面图会标注坐标网格，纵横缩放，根据坐标网格很容易计算出建筑物的坐标。
平面图将标明主要建筑、道路等信息。
坐标系采集点是什么？
坐标系采集点是采集待校准手术器械沿预设方向运动时，待校准手术器械所装载的定位工具的m个采集点所对应的位置数据。
其中，定位工具具有定位工具坐标系，采集点对应的位置数据包括采集点在标定系统坐标系中的采集点位置数据，以及基于采集点确定的定位工具坐标系相对于标定系统坐标系的第一旋转矩阵，其中m为大于等于2的正整数；
基于m个采集点的对应位置数据，确定待标定手术器械在定位工具坐标系中的轴向标定结果。
视觉九点标定原理？
视觉九点标定是点的仿射变换，只是图像行列与坐标XY之间的仿射关系，即矩阵关系。
从只有XY2坐标轴的角度来看，只有两个方向，所以只能适用于2D。
视觉九点校准的具体流程:
第一步:做9个点，相机拍照的时候都可以拍到。
保持九个点不动，使用机械手 的工作工具来对齐九个圆的中心位置，并保存操纵器坐标。
然后根据圆的序号将九个点的坐标生成一维数组变量。(一定要检查序列号，即第一步排序的序列号与数组元素一一对应。)
第三步:利用图像列的中心和操纵器的一维数组变量生成矩阵关系。
第四步:如果你有矩阵，直接用就行了。
第五步:很多人会认为第四步已经完成，有一些情况是没有问题的。
当识别对象的机械手位置不在抓9分的位置时，不适用，会偏的。
九点标定原理及计算方法？
九点校准的基本原理；
用机械手把物体放在工作空间的九个位置，用摄像机分别拍照，得到九个点的力学坐标和像素坐标，然后用Halcon得到仿射矩阵HomMat2D。
1.眼睛朝外:摄像机放置在固定位置，与机器人基座坐标系的相对位置保持不变；
2.手握眼球:摄像头和机械手绑定在一个位置，机械手移动，摄像头也移动。
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