工业机器人常用的传感器分为几种 机器人的执行器有哪些？
机器人的执行器有哪些？
机器人控制器充当工业机器人之一核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在那会影响着机器人的发展。
正确的机器人控制器有：
控制器
2.单片机控制器
3.电脑主机CPU控制器
机器人控制系统的基本功能有：
1.操纵机械臂末端执行器的运动位置（即再控制末端执行器在的点和移动路径）；
2.完全控制机械臂的运动姿态（即控制相距不远两个活动构件的低些位置）；
3.控制运动速度（即操纵末端执行器运动位置随时间变化的规律）；
4.再控制运动加速度（即压制末端执行器在运动过程中的速度变化）；
5.完全控制机械臂中各动力关节的输出低转矩：（即控制对操作对象压力的作用力）；
6.必须具备操作方便的人机交互功能，机器人按照记忆和再现来完成相关规定的任务；
7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人不配备视觉、力觉、触觉等传感器通过测量、识别，确认作业条件的变化。
机器人的控制系统，就普通人体的大脑，是机器人的核心组成部分。
关于机器人的控制系统有哪些归类呢？
机器人控制系统按其控制可分集中在一起控制系统、主从控制系统及分散控制系统，下面为大家详细讲下这些系统。
跪求机器人控制系统的分类：
1、聚集控制系统：
用一台计算机实现方法完全操纵功能，结构简单，成本低，但实时性差，没法扩展，在早期的机器人古书里需要这种结构。
基于PC的分散控制系统里，利用现有了PC资源开放性的特点，这个可以基于非常好的开放性：功能不同压制卡，传感器设备等都这个可以实际标准PCI插槽或是从标准串口、并口独立显卡到控制系统中。集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易被实现程序系统的最优完全控制，立体性与协调性好些，基于PC的系统硬件扩充卡相对更方便。
2、主从控制系统：
按结构主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。
主CPU利用管理、坐标变换、轨迹生成和系统自确定诊断等：从CPU实现方法所有关节的动作控制。主从压制系统实时性较好，适于放牧高精度、高速度完全控制，但其系统扩展性相对差，维修困难。
3、收拢控制系统：
按系统的性质和将系统操纵分成几个模块，每一个模块各有完全不同的控制任务和控制策略，各模式之间也可以是主从关系，也可以是平等关系。
这种实时性好，也易利用高速、高精度控制，易于扩展，可实现方法智能控制，是目前流行的，系统灵活性好，控制系统的危险性降底，常规多处理器的聚集起来完全控制，利于增强系统功能的并行执行，增强系统的处理效率，缩短响应时间。
CTS与TPS结构的位置传感器有什么区别？
位置传感器可利用检测检测位置，思想活动某种状态的开关，和位移传感器完全不同，位置传感器有接触式和将近式两种。
接近式传感器的触头由两个物体所接触被挤压而动作，最常见的有行程开关、二维矩阵式位置传感器等。行程开关结构简单、动作靠谱、价格低廉。当某个物体在运动过程中，见到过行程开关时，其内部触头会动作，最终达到能够完成操纵，如在加工中心的X、Y、Z轴方向右端共有装有行程开关，则可以不操纵移动范围。二维矩阵式位置传感器安装于机械手掌内侧，主要是用于检测检测自身与某个物体的接触位置。接近开关是指当物体不如接近到设定好距离时就可以能发出“动作”信号的开关按钮，它不需和物体就所接触。接近开关有很多种类，主要有电磁式、电子科技式、差动变压器式、电涡流式、电容式、干簧管、霍尔式等。接近开关在数控机床上的应用主要注意是刀架选刀控制、工作台行程控制、油缸及汽缸活塞行程完全控制等。霍尔传感器是利用霍尔现象加工成的传感器。将锗等半导体横放磁场中，在一个方向通以电流时，则在直角的方向上会又出现电位差，这那是奥斯特现象。将小磁体单独计算在运动部件上，当部件接近霍尔元件时，便出现霍尔现象，进而推测物体如何确定搞到位。位置传感器为了测量机器人自身位置的传感器。位置传感器可统称两种，直线位移传感器和角位移传感器。位置传感器（positionsensor），能感受被测物的位置并转换的成后用输出信号的传感器。它能感受到被测物的位置并转换的成后用输出信号的传感器。
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