abb机器人原点坐标一般设多少 机器人工具坐标和工件坐标的区别？
机器人工具坐标和工件坐标的区别？
一、性质差别
1、工件坐标系：编程时在用的坐标系。
2、工具坐标系：以机床原点O为坐标系原点并不违背右手笛卡尔直角坐标系确立的由X、Y、Z轴混编的直角坐标系。
二、组建方法有所不同
1、工件坐标系建立方法：是从机床操作面板手动输入到数控车床或者的刀具补偿单元。数控系统依据什么该位置选择设置的坐标值，坐标旋转换算判断工件坐标系原点的位置，使机床坐标系o的原点偏移到所需工件直角坐标系的原点。这样的就成立了一个以O为原点的工件坐标系。
2、工具坐标系组建方法：
（1）先判断Z轴。
（2）再确认X轴。（X轴始终水平，且平行于工件装夹面）
（3）结果判断Y轴。按右手笛卡儿直角坐标系判断。
ABB机器人工作台的定义？
组数据是单独符号表示机器人和外部轴的目标点数据，统称4部分：
1、第一部分的三个数定义方法的是在当前工件坐标系内，工具中心点的三坐标位置（X,Y,Z），单位mm，如果没有还没有定义方法工件坐标，那你就以大地坐标为基准。
2、第二部分的四个数据它表示的是工具的定向，那就是指工具的姿势。
3、第三部分四位数它表示的是机器人第1、4、6轴在目标点处转的角度分区（第四个数据不需要，默认为0），如0意思是在0°-90°之间、1它表示在90°到180°之间，-4表示在-90°到-180°之间，-2表示在-180°到-270°之间等（度数均以原点位置定位）。
abb机器人怎么设置夹具？
abb机器人可以设置夹具
ABB机器人的TCP与工件坐标交流：
（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。
2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是所必需的的。
3.当机器人夹具被直接更换，重新符号表示TCP后，也可以不你要改程序，直接不运行。只不过当安装好新夹具后就必要原先定义法这个坐标轴了。否则不会引响机器人的稳定运行。
4.系统从网上下载的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，直角方向为Z轴，符合国家规定右手法则。TCP是toolcentrepiont的缩写，来表示机器人手腕上工具的中心点，为了反映你的工具的坐标值。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理，是相对于机器人基准坐标建立起的两个新的坐标系，象把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来它表示工件比起机器人的位置。
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