怎么用单片机输出pwm程序控制舵机 单片机如何才能算掌握好？
你好，我刚刚写了一篇文章并贴在头条，，现在我把它贴在这里供你参考，希望它能帮助你。
上大学的时候，因为痴迷于机器人制作，开始自学单片机。随着了解的深入，我开始对单片机产生了浓厚的兴趣。室友在黑暗中打dota，我在走电路敲代码；室友正在读天下霸唱 的小说《》和《我 我在读郭天祥 ■自述士气高昂。就这样，在学习了一段时间C语言和单片机之后，我开始做机器人。一年多过去了，我做的机器人不断增多，对单片机的理解和使用也有了很大的提高。后来我的好朋友开始学单片机，但不是 t前不久他来跟我抱怨单片机太难学了，我就让他在网上买了一套单片机开发板，可能会好学一点。开发板上的资源就不用说了，相当丰富，流水灯，数码管，矩阵键盘，LED点阵，红外遥控器，DC电机，步进电机，液晶屏.....一切，还有视频教程。这比我自己做的最小的系统板好多了，应该没问题。果然，它没有 没过多久，我的朋友告诉我:"单片机其实挺简单的。 "我为他设计了几个小项目。他瞟了一眼，说这太简单了。涉及的知识点开发板上的教程都讲过了。唐 不要再做了。回去找点别的事做。一段时间后，我的机器人团队会招募新人。考题是根据提供的材料，让一辆智能车在现场跟踪和躲避障碍物。我的好朋友也来了，看到他自信的样子我也就放心了。但是最后的结果出乎我的意料。他没有。;我什么也没做，他自己也很吃惊。显然，有想法，但他不能 不要开始。后来有几个同学在学习单片机的时候也有这个问题。我开始认真思考他们的问题:
刚开始阶段太依赖单片机开发板，完全跟着开发板教程走，缺乏主动性。
缺乏单片机知识，急于求成，渴望有朝一日学会单片机，导致基础薄弱。
盲目自信，跟着教程学板上的所有资源，感觉自己学会了单片机，不屑于从简单的项目入手。
遇到难题，总是回避，不积极处理。你总是想留下来以后再解决它们。
我误以为单片机的主要学习内容是写代码，我不 不重视底层硬件知识和接口电路知识。
总之，我没有。;我找不到正确的学习方法。
那为什么不呢？;t它们出现在学习单片机的过程中？
首先，我没有。;不要用开发板来学习。我 我不是说开发板不好。开发板其实是单片机很好的学习工具，但是仅限于入门。它的延展性太差，无法引导大家更深入的学习。
第二，我学习单片机硕士。如果我想做一个机器人，机器人的制作正好为我深入学习单片机开辟了一条正确的途径:在做红外跟踪智能车的时候，我认识了红外反射传感器，设计了红外传感器接口电路和H桥电机驱动电路，编写了多路红外传感器扫描和PWM调速代码；在做CCD跟踪智能车的时候，了解了图像传感器，设计了图像传感器的接口电路，编写了图像传感器的驱动和简单的图像处理算法，了解了opencv开源库，学习了PID控制算法。做六足机器人的时候，认识了舵机，开发了多通道舵机控制器，开始学习
一个
pwm信号是如何控制舵机转动的？控制信号通过接收机的通道进入信号调制芯片，得到DC偏置电压。其内部有一个参考电路，产生一个周期为20ms，宽度为1.5 ms的参考信号，得到的DC偏置电压与电位器的电压进行比较，得到电压差输出。最后，正负电压差输出到电极驱动芯片，确定电机的正反转。
2
舵机的控制一般需要20ms左右的时基脉冲，脉冲的高电平部分一般是0.5 ms到2.5 ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔2ms，例如180度的伺服角度。
三
转向器的跟随特性。转向器的跟随特性。假设舵机在A点稳定，pwm信号来自控制电路，舵机从A点转向b点，这个过程需要一段时间。
四
保持时间是Tw，
Twgt什么时候？t，舵机可以到达目标位置，还有时间剩余；
什么时候？t，舵机无法到达目标位置；
理论上，当Tw？t时，整个运动过程最连贯，舵机的运动速度最快；
当pWM信号随最小量(1DIV8us)变化时。第二次换的时候，转向器的分辨率最高，但是速度会变慢。
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