为什么要分析环路增益 速度环和位置环先调哪个?
速度环和位置环先调哪个?
速度环
当进行位置模式需要调节位置环时,最好先调节速度环(此时位置环的比例增益设定在经验值的最小值),调节速度环稳定后,再调节位置环增益,适量逐步增加,位置环的响应最好比速度环慢一点,不然也容易出现速度震荡。
op07c运算放大器工作原理?
OP07C运算放大器的VOS最大额定值为 150 μV.最大误差为 150 μV × 250 37.5 mV。为了改善性能,采用 ADA4638 零漂移运算放大器。该器件在-40°C至 125°C温度范围内的额定失调电压为 12.5 μV。然而,由于高噪声增益,共模电压将非常接近检测电阻两端的电压。
OP07C的输入电压范围(IVR)为 2 V,这表示输入电压必须至少比正电轨低 2 V.对于ADA4638 而言,IVR 3 V。
松下伺服前馈怎么调?
1、位置比例增益:设定位置环调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2、位置前馈增益:设定位置环的前馈增益。设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡。不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100%
3、速度比例增益:设定速度调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。
4、速度积分时间常数:设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小,积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。
5、速度反馈滤波因子:设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡。数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。
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