位置控制pid三个参数一般怎么调节 PID误差怎么算？
PID误差怎么算？
在过程控制中，根据偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(又称PID调节器)是应用最广泛的自动控制器。它原理简单，易于实现，应用广泛，控制参数独立，参数选择简单。此外，从理论上可以证明，PID控制器对于过程控制的典型对象带 "一阶滞后和纯滞后 "和 "二阶滞后和纯滞后 "。
当根据PID位置算法计算的控制量超过极限范围时，控制量只能取临界值UUmax或UUmin。有效偏差法是将相应控制量的偏差值作为有效偏差值送入积分累加，而不是将实际偏差送入积分累加。因为没有执行根据实际偏差计算的控制量。
pid公式？
PID增量公式；
皮杜克KP *【E(k)-E(k-1)】KI * E(k)KD *【E(k)-2E(k-1)E(k-2)】
PID算法有两种:一种是位置式的，另一种是增量式的。
位置PID的输出与所有过去的状态有关，计算时显然不需要累计E(每次控制误差)。而且汽车的PID控制器的输出不是一个绝对值，而是一个delta，代表增加多少，减少多少。换句话说，通过增量式PID算法，每次输出的是PWM应该增加或减少多少，而不是PWM的实际值。所以理解增量PID就好了。
PID控制原理:
该系统通过摆杆(滚轮)反馈的位置信号实现同步控制。卷绕控制采用实时计算的实际卷绕直径，通过卷绕直径的变化来校正PID前馈，使整个系统运行准确稳定。
PID系统的特点:
1.主驱动电机的速度可以由电位计控制。S350设置为SVC开环矢量控制，模拟输出端FM设置为运行频率，从而给定绕线变频器的主速度。
2.S350变频器用于收卷的主速度来自放卷(主传动)的模拟输出端口。摆式电位计的模拟量
信号通过CI通道作为PID的反馈。S350的频率源是主频率ⅵ和辅助频率源PID的叠加。通过调节运行过程中的PID参数，可以获得稳定的放卷效果。
3.该系统启用逻辑控制和卷径计算功能，可使系统在任意卷径下平稳启动，同时两组PID参数可保证摆杆在整个生产过程中的稳定控制效果。
位置式pid和增量式pid区别？
位置PID和增量PID的区别在于输出不同，有没有积分部分，有没有记忆功能。
1.输出不同:位置PID控制的输出与整个过去的状态有关，利用误差的累积值来增加。定量PID的输出只与当前节拍和前两个节拍的误差有关，所以位置PID控制的累积误差相对较大。
2.有没有不可分割的部分？增量式PID控制输出控制量的增量，没有积分功能，所以这种方法适用于执行机构中有积分部件的对象，如步进电机，而位置式PID适用于执行机构中没有积分部件的对象，如电液伺服阀。
3.有记忆功能吗？由于增量式PID输出是控制量的增量，如果计算机出现故障，误操作影响不大，而执行器本身具有记忆功能，仍然可以留在原地，不会严重影响系统的工作，而位置式输出直接对应对象的输出，所以对系统影响很大。
增量式PID特点:公式中不需要累加。控制增量δu(k)的确定只与最后三个采样值有关，通过加权处理容易获得较好的控制效果。计算机一次只输出控制增量，即相应执行机构位置的变化，所以机器出现故障时影响范围小，生产过程不会受到严重影响；手动-自动切换影响不大。当控制从手动切换到自动时，可以无扰动地切换。
位置PID的特点:在积分环节，对从时间0到当前时间的所有偏差进行积分，是一种非递归的全局积分。当前采样时刻的输出与过去的时刻有关，计算量大，控制器的输出对应执行器的实际位置。如果计算失败，执行机构的动作变化很大。
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