单片机pid参数怎么设置 远驱带扭矩机pid参数怎么调？
远驱带扭矩机pid参数怎么调？
步骤
(1)可以确定比例系数Kp
考虑比例系数Kp时，简单的方法能去掉PID的积分项和微分项，也可以令Ti0、Td0，使之蓝月帝国
纯比例调节。输入输入设定好为系统容许输出来比较大值的60％～70％，比例系数Kp由0正在渐渐地增
大，直至系统出现振荡；再这样的话，从此时的比例系数Kp逐渐地减小，转眼间系统振荡消失了。
资料记录此时的比例系数Kp，设定好PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)可以确定积分时间常数Ti
比例系数Kp可以确定之后，设定一个会增大的积分时间常数Ti，后再逐渐减小Ti，转眼系统直接出现
振荡，然后再再反过来，逐渐地速度变大Ti，转眼系统振荡彻底消失。有记录此时的Ti，设置PID的积分
时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3)确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用什么设置，为0表就行，此时PID适当调节转换为PI调节。要是不需要设置，
则与考虑Kp的方法不同，取不振荡时其值的30％。
(4)系统负载、带载联调
对PID参数参与微调，直到行最简形矩阵性能要求。
是为提升比较好的效果一般不区分整数，但同样是为减轻单片机的负担，大多数放大2^n这些参数并且运算结果，在运算结果中再乘以22^n，因为单片机可以用错位来能够完成，速度都很快，常在用8倍或16倍放大，注意一点这三个参数区分完全相同的放大缩小比例，并且最后一定得还原功能。
学plc，需要首先学什么知识？
朋友们好，我是电子及工控技术，我来回答这个问题。我所接触PLC这门技术有好几年的时间了，现在我把当时学PLC技术的一些感受与经验与朋友们彼此分享再看看。我怀疑学PLC技术与学单片机技术、计算机技术有异曲同工之处。作为PLC，它被被誉为工业领域中的计算机，也是由硬件和软件两部分所构成的。
怎么学习PLC技术的知识储备我在学PLC技术过程中感觉到要想能学会PLC需要先去学习两大方面的知识，首先是硬件方面的知识，比如是软件方面的知识，下面我就从这两个大的方面来说一说。
1、自学PLC需应具备硬件方面的知识
我们从自学PLC的目的来看，通常是为现在的或今后想提高我们的就业竞争力，增加我们的薪资待遇。这就具体的要求我们在结束项目任务中会用PLC，从硬件来说要能非常熟练把PLC应用形式到自己的工作项目中，要先学会了由继电器构成的各种电气控制线路，包括各种低压电器的基本知识、也能参照电气原理图去完成半实体电路的接线。我们很清楚PLC技术是在继电器操纵线路基础上发展下来的，确实现在PLC的控制功能巳经非常强横无比了，它的功能也远远的达到继电器线路本身了，但充当一个在PLC技术方面应该小白的情况下，先存储一些低压电器知识和电气线路知识，这对我们快速学PLC技术有很大的帮助，要是我们参加过PLC培训班就能明白了，一些培训部门的老师在回答PLC技术的时候老爱都会拿电气控制线路充当我们去学习PLC的突破口，例如我们最常见的三相电机点动与后操纵、电机正反转压制、顺序控制等。
第二方面的硬件知识那是学常见的传感器知识，比如说我们较常见的接近开关、光电传感器等它们有的是PNP型，有的是NPN型，它们像是在PLC控制工程中都会要用，这也要明白这些传感器的工作原理、接线方法、可以检测输出的信号是高电平信号最有效肯定低电平信号最有效。
第三方面的硬件知识是PLC的外设和PLC本身的物理接口。现在一个PLC控制项目是在PLC外设的配合开去完成的，而我们有必要先去了解PLC本身的各种端子的功能和特点。有的端子是具备高速输出来和输入的功能、有的端子是晶体管输出模式、有的是继电器其输出来模式。等PLC本身的各种物理端子接口都整知道了，再去学习PLC的各种扩展模块端子接口，例如数字量扩展模块端子、设计模拟量扩展模块的端子，这些除了它们的端口特点、接线方法等，另外，现在PLC本身都具备各种通信和网络接口又是要完全掌握的，虽说现在很多压制都方向变化于集成显卡压制了。
2、去学习PLC需应具备软件方面的知识
下面再说吧一下学习PLC需要储备粮食软件方面的知识，我们清楚PLC要在程序的协作下才能完成控制任务，软件是PLC控制系统的灵魂。要想要会和能学好PLC需要会编写程序，在学写PLC程序之前就要先储备一些麻烦问下计算机方面的知识，比如关於二进制、十进制、十六进制之间的转换的的知识、打听一下位、字节、字、双字等一些数据类型，这些在c语言设计PLC程序的时候都会带的到。
现在PLC所建议使用的编程语言种类在断的地十分丰富，使用的的是梯形图编程方法，在编程的时候每行梯形图之间都有一定会的逻辑关系，并且我们要储备一些逻辑方面的知识，较常见的与、或、非等基本都逻辑关系要懂。紧接着PLC的发展，现在的PLC编程象都支持结构文本语言（ST），在一些控制中可以使用这种语言编写程序还能够体现了什么出它的优越性，比如说在一些有这古怪计算和最优化算法中或是有着大量的管理数据中，可以可以使用这种编程语言。我们在去学习PLC的文本语言编程方法时是可以先清楚下计算机的C语言。
相对于一些规模大的PLC控制项目，都需要PLC的通信网络技术，在学习PLC之前，我们是可以先打听一下一些网络通信基础知识。反正，PLC另外在现代工控领域中的核心控制器件，它在一作为“工业中的计算机”，我们在怎么学习它之前反而需要有一定的电工基础知识、还必须从硬件的继电器控制知识、低压电气知识、计算机基础知识、传感器知识等方面要有当然的知识储备，这为你能迅速要会PLC大下非常好的基础。以上应该是我对这个问题的看法，有完全不同的意见热情朋友们留言讨论，请您关注参与电子及工控技术，十分感谢点zan。
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