abb运行链示意图 并联机器人机构的种类有哪些？
并联机器人机构的种类有哪些？
并联机器人（delta）是目前的很成熟的机器人产品，另外也是速度最快的工业机器人。行业也叫蜘蛛手机器人。
图片充斥：勃肯特机器人
先从实物来简单的说帮一下忙并联机器人的机构构成，接着再说三千多种机构。
1、静平台：主要是用于安置和且固定伺服电机及中间轴，确保全高频率高强度的工作环境能平稳运行。静平台也就是为了直接安装，固定不动delta机器人的顶部机构，以及所有伺服电机，所有都在这个地方。这个地方有几个愿意轴，那是几个轴，一个轴，一个伺服电机，除开中间的轴。（有的中间没有轴，后面我们会有讲）
2、动平台，直接连接从动臂下端，主要用于横挂负载电流，这个可以在臂展范围内工作。东平台就是最底部的安装抓手，或则吸盘的平台。动平台基本是没有什么驱程机构，如果没有不需要其他的驱动机构，基本都是气动的阀门等，不过这类设备也都是后面安装好上去的。
3、主动去臂，从动臂。使用炭纤维材质，比较有效能提高强度比，主要用于伺服电机与从动臂之间的再连接。很多朋友会问，为啥在用碳纤维的材料。答案很简单，delta的速度非常快，如果是需要持续比较有效负载3-12公斤的负载，碳纤维既可以行最简形矩阵质量灵巧，但是强度高，不变形。也可以能保证精度。
delta的速度有多快？给你展示帮一下忙。
这个是delta拾取后脱水后的胡萝卜片，视觉读数传动带上胡萝卜的位置。从旁边的传动带的速度你也能看出去，视频还没有速度。delta的速度也可以达到每分钟220-280次，更高的delata可以提升到每分钟400次。
并联机器人的机构
并联机器人的机构，在《并联机器人机构学原理和控制》黄真教授--1997年版，第二章空间并联机构的结构解析，第五节：并联机器人机构的结构形式（p29页）。讲诉的的很祥细，从这也侧面反馈，并联机器人机构的研究如今已经的很成熟。这里我很简单简要概括帮一下忙三千多种机构类型，然后把简单通俗的详细介绍帮一下忙并联机构机器人的各形的运动形式。
在并联机器人的机构中，通常大都是从RPS,RSS等进行机构形式的表述形式。这里我把黄真教授的内容摘记出来，做一个解释。RPS，RSS大都据轴的连接上形式来做的区分，和一般称。
这个是单个主动，从动轴，这些静，动平台连接上的。每一个连接，全是往外读，也就是RCR（a类机构），RCT（b类机构）……RSR(i类机构)。
最后近似的形式那就是：下面的多种类型。
这种是一个3自由度的并联机构，由3个RCS组成，二十多个分支机构都是中心对称的。的原因绕圆柱副轴线的运动是一个局部自由度，所以才圆柱副也是可以用移动副来不用，分支相位补偿于RPS，在黄真教材中统名称之前的是3-RPS，3代表3个支链，RPS贞洁戒支链形式。
这种平台也被下一界stewart平台，第一时间应用方法在6自由度的飞控模拟器上面，也就是我们现在能简单的一些无人机的飞控平台上面。
其他的不较常见，以及多数初学者，的或老百姓见不了的各类并联机构就不再次介绍了。做看看机构展示。
有志向普通机电设备这个领域深入研究的，肯定的很建议去郑重捧读下，黄真教授的教科书。讲的更加详细。
然后再我们来说，蜘蛛手机器人的各类机构，这种也制造出不出来，另外更多可以使用的机器人。在工业机器人领域，我们名称之前机器人的很很简单，主要注意按照的是驱动电机的数量来命名轴数。
这种那是2轴并联
这种是3轴并联，加一个中间的轴。
这就三次是六轴，三周，六轴1轴并联。
多关节机器人目前的出货量并不是太多，通常那就在国内没有普及开，这类产品在食品行业，医药行业（抓胶囊）具备相当好的应用前景。
abb什么意思呢？
ABB有多种含义，是可以是三字词[姓名(陈乐乐)、形容词(红通通)等]的组合形式，三大汽车品牌(A奥迪/B宝马奥迪/B宝马)的总称、工业电气巨头(ABB公司)。
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