abb机器人程序怎么导入离线软件 robotware软件？
robotware软件？
RobotStudio是ABB机器人配备的软件。可分为免费在线(仅连接机器人控制器)和完整版(30天试用、模拟、离线编程等。).一般来说，它有两个作用；
1.对于方案工程师来说。可以确认方案的可行性(不涉及技术)和布局的合理性。
2.对于调试工程师来说。可用于离线编程和在线编程。事实上，RS是一个非常强大的软件平台，它也有支持各种应用领域的RobotWar
如何提高工业机器人全程TCP精度？
工业机器人的 "要确定刚体在空间中的姿态，必须在物体上固定连接一个坐标系，然后描述坐标系的原点位置及其三个轴的姿态，总共需要六个自由度或六条信息才能完全定义物体的姿态。 "
上面这段话摘自赛义德·b·尼库的《机器人学导论——分析、系统及应用》。想象一下，一个物体可以在空间XYZ的三个方向平移，也可以绕X/Y/Z旋转，这就是为什么有六个自由度。
工业机器人的使用是安装工具操作物体，那么如何描述工具在空间的姿态呢？很明显，方法就是绑定(定义)一个坐标系，即TCS(刀具坐标系)，这个刀具坐标系的原点就是所谓的刀具中心点。在机器人轨迹编程中，在程序中记录了刀具在另一个定义的工作坐标系中的多个位置X/Y/Z和姿态Rx/Ry/Rz。当程序执行时，机器人会将TCP点移动到这些编程的位置。
TCP的类型
传统TCP
无论什么品牌的工业机器人，事先都定义了一个刀具坐标系，这个坐标系的XY平面无一例外地绑定在机器人第六轴的法兰平面上，坐标原点与法兰中心重合。显然，此时TCP处于法兰的中心。不同品牌的机器人有不同的名字。ABB机器人称这个工具为坐标系tool0，REIS机器人称之为tnull。
下图说明了REIS s机器人3D模型RV10-6，以突出默认。刀具坐标系，尤其是模型的本体是透明的。
虽然这个默认的TCP可以直接使用，但是在实际使用中，用户显然希望定义自己的TCP点来更好地操作对象。比如焊接时，用户想定义TCP点指向焊丝尖端，那么程序中记录的位置就是焊丝尖端的位置，记录的姿态就是焊枪绕焊丝尖端旋转的姿态。
下图是一个新刀具坐标系的示例，该坐标系仅在Z轴方向平移以形成新坐标系。
实际上，用户在自定义TCP时，定义了新刀具坐标系原点在刀具0坐标系中的位置，以及新刀具坐标系在刀具0坐标系中的姿态。如果考虑动态因素，应定义工具的质量、重心和惯性矩。从而更好地使机器人在真实的物理世界空间中运动。
这种TCP是最常用的TCP类型，因为它与机器人法兰的相对位置是固定的。
固定TCP
前面介绍的TCP是随着机器人本体移动的，但也可以定义为机器人本体外部的一个静止位置。常用于涂胶，胶罐的喷嘴是静止的，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标系。
动态TCP
前面介绍的TCP是相对于机器人本体的法兰坐标系，或者说是大地坐标系，但是在更复杂的应用中，TCP可以扩展到机器人本体的轴外，应用在TCP需要相对法兰动态变化的场合。这个可以叫动态工具，它的TCP可以叫动态TCP。
TCP准确性TCP准确性测试原因
随着全球工业自动化生产的不断升级，工业机器人作为实现生产自动化的主要手段之一，已经广泛应用于工业生产中，不仅可以进行搬运、涂装、焊接等作业，还可以进行自动装配、尺寸检测等超精密作业。目前机器人厂商生产的机器人重复定位精度比较高，但绝对定位精度很低，只有毫米级，不能满足高精度加工的要求。
TCP准确性测试的分析基础
机器人加工装配过程中不可避免地会产生误差，机器人运行过程中的磨损也会造成运动副之间的间隙，实际部件是弹性的。高速运动时，在惯性力、重力和外力的作用下，必然会产生弹性变形、振动等问题。工业机器人由运动学模型控制(如图1所示)，运动学模型中的结构参数为设计值，不可避免地与实际结构参数存在误差，使得机器人无法严格按照预期的位姿要求运动，往往难以直接测量这些结构参数。
但是这些结构参数误差都会以一定的形式体现出来，最直接的体现就是末端执行器的TCP精度。测试机器人末端执行器的TCP准确性可以推断机器人的误差来源。然后，通过离线软件仿真(如图2所示)分析风帆设置的精度，我们可以清楚地发现误差对机器人末端执行器的影响。根据离线仿真分析，合理分配和控制各影响因素，可以达到提高机器人末端执行器运行精度的目的。
图1运动学模型
图2模拟分析
TCP准确性的检测
根据对机器人误差来源的分析，如何检测并获得有效的处理数据是TCP精度测试过程中的一个重要环节。工业机器人精度的测量是提高TCP精度的一个极其重要的因素，即结构参数的识别精度。任何测量过程都包括四个要求:测量对象、测量单位、测量方法和测量精度。为了准确可靠地测量，必须对这四个因素进行综合分析和正确选择。因此，制定正确的检测方案是关键，它影响着整个TCP准确性测试的分析:
图3精密检测校准方案
图4激光跟踪仪的空间探测
激光跟踪仪具有分辨率高、工作空间大、非接触测量等优点。同时，使用激光跟踪仪标定机器人不需要其他测量工具，省去了繁琐的测量工具标定。通过处理从激光跟踪仪获得的数据(如图4所示)，我们可以得到机器人的参数 s连杆、减速比和形位结构，然后根据软件程序对TCP检测试验的数据进行分析处理(如图5)。
图5软件程序数据处理
TCP准确性测试结果
基于机器人 根据机器人自身的运动约束，辨识并构建了机器人运动学模型的坐标系。通过姿态测量，将机器人末端的实际姿态与名义姿态之差作为参数辨识程序的输入，根据建立的静态姿态误差模型计算机器人运动学参数的误差，进而修正机器人控制程序中的运动学参数，从而获得末端姿态与关节变量之间的精确转换，提高机器人的TCP精度。
为了检测提高TCP精度的效果，在空间的不同位置布置校准杆。通过改变空间不同定点位置的姿态，观测末端执行器相对定点位置的偏移量，作为评价机器人末端执行器TCP精度的依据，得到相应的测试结果。
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