abb机器人怎么固定轴 abb工具坐标与工件坐标的联系？
abb工具坐标与工件坐标的联系？
ABB刀具坐标系和工件坐标系的关系是ABB刀具坐标系是一种虚拟坐标系，它是在工件坐标系的基础上建立的，用来表示机器人末端的位置和姿态，可以帮助机器人在工件坐标系中移动、旋转、抓取和放置。
abb机器人右手法则？
1、机器人默认坐标系
系统中TCP坐标的原点在六轴的棒盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手定则。注意:当设置TCP坐标时，机器人的操作模式必须设置为 "手动限速模式。
2.设置刀具坐标系的功能
当机器人夹具被替换，TCP被重新定义后，可以直接运行，不需要修改程序。安装新夹具时，必须重新定义坐标系。否则会影响机器人的稳定运行。
3.刀具坐标系的定义原则
(1)在机器人工作空间中找到一个精确尖锐的固定点作为参考点。
(2)确定工具上的参考点。
(3)手动操纵机器人，使用至少四种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能刚好碰到固定点。
(4)通过四个位置点的位置数据，机器人可以自动计算TCP的位置，并将TCP的位置和姿态数据保存在tooldata程序数据中，供程序调用。
4.设置刀具坐标系的方法
ABB机器人设置刀具坐标系有三种 "TCP(默认方向)和"， "TCP和Z "和 "TCP和X，Z "。
TCP(默认方向)定义新刀具坐标系的原点TCP时，由于新刀具坐标系的方向，仍使用刀具0的默认方向。新创建的刀具的TCP的x，y，z数据是相对于默认刀具0的偏移量，刀具的x，y，z轴使用默认刀具0方向，所以q11，q2，q3，q4都为零，其他参数不变。
TCP和Z新刀具坐标系中TCP数据相对于tool0的偏移量，新刀具的Z方向要根据要求定义，X轴和R轴形成的平面垂直于新刀具的Z轴。(建议延长点的Z偏移值至少为100毫米或更大)
TCP、X、Z新刀具的坐标系完全是自己定义的，即刀具的TCP原点和X、Z轴的正方向都是自己定义的，根据X、Z轴自动推导出Y轴。因为三维空间是由原点O、X轴、Y轴和Z轴组成的，所以X轴、Y轴和Z轴是相互垂直的。(建议延长点的Z和X偏移值至少为100毫米或更大)
让 s说说定义点1，点2，点3，点4的方法(需要四个不同的姿态点，机器人)。
查看定义后的平均误差数据:误差结果越小越好，建议不要大于3 mm。
5.定义新创建的工具tool1 的重量并改变其重心值(主菜单、手动操作、刀具坐标和刀具选择)L1。编辑选定的更改值)
变更的数据主要有两个:质量和质量(根据实测数据填写)；Cog，重心(x，y，z数据是默认刀具0的偏移数据)。
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