机器人偏移开始和偏移结束怎么用 发那科机器人偏移程序怎么写？
发那科机器人偏移程序怎么写？
Fanuc机器人码垛偏移程序的编写方法
只需将数据注册在r(i)中，通过位置寄存器将数据交给机器人。例如，当plc数据为(i) Pr[i]R(i)时，使用一条偏移指令，即在指令中选择一条偏移条件指令，然后使用lp(i)1000mm/sec off
机械手不能确定当前位置怎么处理？
1.看ABB外部工装的固定标记是否偏移。2.检查机器人机械手夹具是否可以取出产品并将其应用到其他机器上。如果没有必要验证夹具的可行性。3.检查翻爪是否调平调直，机械手是否定位维修，有无间隙晃动。如果不需要拆下翻转爪来增加定位孔，找出晃动的原因并拧紧。4.观察翻爪平面是否与注塑机的模具安装面平行。如果不平，需要松开底座机器人的维护螺钉和过渡板螺钉进行校正。5.检查减速器的紧固套和伺服电机是否完全紧固，并通过标记检查是否有偏差。
工具坐标系有什么意义？
每个坐标系都有自己的功能，很多功能指令都需要用到坐标系，比如off用工件坐标系，reltool用刀具坐标系。大地坐标，工件坐标，基准坐标。多个坐标。每个坐标都有不同的意义，但都是为了记录机器人的相对位置。 "
建立自己的刀具坐标系有两个好处:
1.方便我们在对机器人进行重新定位和旋转时，让机器人绕着我们定义的点旋转，从而方便地将机器人调整到我们需要的姿态。
2.换工具的时候，只要按照第一个工具做TCP的方法做一个新的TCP，就不 不需要再次示教机器人轨迹。以便方便地校正轨迹。
建立工件坐标系也有两个好处:
1.方便我们在机器人当前运行时，在自己坐标系的方向上做直线运动，而不是拘泥于系统提供的固定坐标系，如基坐标系、世界坐标系等。
2.当工作台与机器人之间的位置相对移动时，只需更新工件坐标系，无需重新示教机器人轨迹，便于修正轨迹。
linrel是什么运动指令？
它是线性运动命令和线性插补运动命令。
arc命令使机器人的TCP端通过辅助点从起点到目标点作弧形运动。
该指令必须符合以下规定:
1.当机器人TCP终端做一整圈运动时，必须执行两条圆周运动指令。
2.在圆弧指令中，必须明确区分起始位置、辅助位置和目标位置。
注意:起始位置是最后一条运动指令的目标位置或当前机器人TCP位置。
该指令是PTP插值相对偏移指令，并且该指令的相对偏移可以是位移也可以是一个角度。该命令总是以当前机器人位置或上一条运动命令的目标位置为起始位置，然后机器人以位移或角度偏移进行相对运动。Motion还可以设定Dyn和Ovl参数。
例如，生成命令PTP (ap0)和PTPR:real的值设置为30，则PTPRel相对于ap0沿A1的正方向旋转30度，其他轴不旋转。
该命令是一个线性插值相对运动命令，类似于PTPRel。
该指令用于停止机器人运动并放弃计算的插补路径。StopRobot停止的是机器人运动，而不是程序，所以StopRobot之后的连续运动指令以机器人停止的位置作为运动的起始位置，然后重新计算插补路径，执行后续的运动指令。在程序中生成指令。
该命令用于同步机器人的运动和程序执行。因为有些程序是多线程多任务的，有些标志很高，所以无法控制一些命令的顺序。使用此命令控制进程的顺序，以便在指定wait参数之前中断一些进程，并且这些进程将继续执行，直到该参数被激活。
该命令类似于同步命令，但执行时不会影响机器人的动力学参数。
运动命令组-返回原点命令重构
该命令用于校准归零位置，可单步运行。执行后，机器人根据配置的归零模式移动。当机器人到达零点时，当前机器人轴位置被保存为轴的零点。
该指令允许多个轴同时归零。该命令等待机器人归零。为了知道归零是否完成，我们应该使用WaitRefFinished。
该指令等待所有异步调零动作完成，或者调零程序中出现错误。如果归零已经成功完成，那么它将返回TRUE，否则它将返回FALS。
该指令配置机器人运动的动态参数。在PTP运动中配置轴速度的百分比，绝对值参数用作笛卡尔动态参数。
配置机器人运动的动态重叠参数。执行此指令后，机器人的动态参数可以按照配置的百分比减少。
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