机器人关节对照表 串联机器人用途？
串联机器人用途？
串行机器人概述
串联机器人是一种开放式运动链机器人，由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。驱动器用来驱动各个关节的运动，从而带动连杆的相对运动，使终端焊枪达到合适的位置和姿态。
并联机器人和串联机器人的区别
一.不同的结构
1.串联机器人:由带有刚性杆的关节连接。除了两端的杆只能连接到前面或后面，每个杆都通过接头连接到前面和后面的杆。
2.并联机器人:动平台和定平台由至少两个独立的运动链连接，机构有两个或两个以上自由度，并联驱动。
第二，特点不同
1.串联机器人:需要一个减速器；驱动功率不同，电机型号不同；电机采用运动结构，惯性大；正解简单，逆解复杂。
2.并联机器人:不需要减速器，成本相对较低；所有驱动力都一样，产品容易生产；电机位于框架内，惯性小；逆解简单且易于实时控制。
第三，申请情况不同
1.串联机器人:在很多领域都有应用，比如各种机床，装配车间。
2.并联机器人:主要应用于精密、紧凑的应用场合，比赛重点是速度、重复定位精度和动态性能。
机器人不同关节轴之间的运动如何实现快速切换？
机器人不同关节轴之间快速切换运动的方法如下
1坐标系切换键:将机器人坐标系切换到关节坐标系；2示教装置的安全开关:接通机器人伺服系统的电源；3速度调节键:调节操作机器人的操作速度；3轴组操作键:123456。每个轴朝正反方向旋转。
什么坐标型机器人的位置精度高，但占地面积大？
1)笛卡尔坐标/笛卡尔坐标/台式(3P)
这种机器人由三个线性关节组成，用于确定末端机械手的位置，通常还有额外的道德旋转关节来确定末端机械手的姿态。这个机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可以独立处理，方程是线性的。
因此，很容易用计算机实现；可以两端支撑，对于给定的结构长度，具有最大的刚性:其精度和位置分辨率不随工作场所变化，容易达到高精度。但其工作范围小，手臂同时向相反方向收缩和伸展，妨碍工作，而且占地面积大，运动速度低，密封性能差。
2)圆柱坐标类型(R3P)
圆柱坐标机器人由两个平面关节和一个旋转关节组成，以确定部件的位置，然后再用一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角度，工作范围可以扩大，计算简单；直线部分可以用液压驱动，可以输出大功率；可以延伸到腔机内。然而，它的手臂能到达的空间有限，无法到达靠近立柱或靠近地面的空间；直线驱动部分难以密封防尘；后臂工作时，臂的后端会碰到工作范围内的其他物体。
3)球面坐标型(2RP)
16球坐标机器人采用球坐标系，用一个平面关节和两个旋转关节来确定零件的位置，再用一个附加的旋转关节来确定零件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，靠近中心支撑的工作范围大，两个旋转驱动装置易于密封，覆盖工作空间大。但是坐标复杂，控制困难，直线驱动装置还存在密封和工作死区的问题。
4)关节坐标型/拟人型(3R)
关节型机器人的关节都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。
5)平面接合型
这种机器人可以看作是关节坐标机器人的特例，只有平行的肩关节和肘关节，关节轴共面。
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