什么情况下建立机器人工具坐标系 机械手坐标系是左手还是右手？
机械手坐标系是左手还是右手？
机器人系统使用的坐标系是右手坐标系，即右手食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向，拇指指向Z轴的正方向。
安川驱动如何重设坐标？
原点设置:设置各轴的原点和初始位置。
机器人→原点位置→点显示，选择要设置的轴和机器人1，写入原点数据→点编辑→选择所有轴→确认(是)R1机器人轴；S1焊枪轴；S5 S6外部轴
第二个原点取决于原点位置。当机器人发生碰撞或长时间停电，没有数据时，需要根据原点位置确认机器人各轴的零点，所以要在原点位置进行位置确认。
操作原点可以任意设置。当机器人回到操作原点时，它将输出一个到达信号。
强制输出信号:在强制打开状态下将光标移动到黑点:按 "联锁和和 "选择 "。
为什么要建工具坐标系？
每个坐标系都有自己的功能，很多功能指令都需要用到坐标系，比如off用工件坐标系，reltool用刀具坐标系。大地坐标，工件坐标，基准坐标。多个坐标。每个坐标都有不同的意义，但都是为了记录机器人的相对位置。 "
建立自己的刀具坐标系有两个好处:
1.方便我们在对机器人进行重新定位和旋转时，让机器人绕着我们定义的点旋转，从而方便地将机器人调整到我们需要的姿态。
2.换工具的时候，只要按照第一个工具做TCP的方法做一个新的TCP，就不 不需要再次示教机器人轨迹。以便方便地校正轨迹。
abb机器人工具坐标系建立的要点？
1.确保平台的统一性是交互设计的一个基本原则。在一个长期迭代的多人合作项目中，不同的设计师会负责不同的模块，每个人都有自己的想法，因此有可能对相同的元素做出不同的方案，这很容易给用户造成困惑，对整体品牌形象的构建也不利。所以对于较大的产品，最好有设计规范来定义基本元素，这样可以帮助很多设计师一起做出统一的产品。
2.提高团队工作效率对于同一个基础元素，如果没有设计规范，交互设计师需要设计一个交互模式，视觉设计师需要设计一个外形，UI开发的学生需要开发一次。每个不同的设计师遇到这个元素都可能重新设计。而如果有设计规范，只需要设计一次，团队中任何一个设计师需要的时候都可以直接使用，不需要眼光和开发，大大提高了效率。
3.打磨细节体验在整理每个元素的规格时，设计师需要考虑清楚它的场景和状态。在整理的过程中，我们经常会发现一些我们没有发现的问题。;我以前没注意到。，并进行优化。把一个小元素单独拿出来仔细考虑，写成一个完整的规范的过程，其实就是打磨细节的过程。
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