matlab怎么模拟运动轨迹 相位裕度计算公式？
相位裕度计算公式？
r（ωc）180°φ（ωc）
而φ（ωc）多少是看阶跃响应是什么样的。传递函数乘数是－，分子组成是＋。相频特性化做约分式时，如果是0型，如W（s）（t2S1)/just（p2S1）（t4S1）那么φ（ωc）0°arctanT1ω（分子能加）-arctanT2s-arctanT3s。
如果是一型该系统，φ（ωc）-90o....如果是二型系统就是-180o。如果是分子聚集上有一个S那就是直到是90o，分子能一就是个xz就是＋180ho....。算完φ（ωc）现在再求庙旺裕量就是两个公式r（ω）210度＋φ（ω）。
在环张力对数速率各种特性上下表中于幅值A(w)1即20lg|A(w)|0的初相位也称谐振频率，在中心频率使系统功能达到稳定的临界目前状态所要加值的相角发展滞后量。
延伸资料：
为了逐步实现各种复杂的被控制任务中，首先要将被更好的控制公有方法和控制系统按照一定的来连通上去，将组一个有机的从整体，这就是计算机控制系统。在计算机控制系统中，被控类的实例化的控制输出量即被控量是提出的要求严格加以分析更好的控制的物理量，它能够规定要求保持为某一维持恒定值，例如摄氏度、压力巨大或飞行轨迹等。
而执行器则是对被控类的实例化承受更好的控制作用很大的相关机构的整体，它能够采用三不同的主要原理和来对被控所有对象开展控制，但最基本的一种是基于反馈可以控制物理原理的反馈信息自动控制系统。
在反馈自动控制系统中，控制系统对被控技术装置承受的可以控制促进作用，是命名来源被控量的及时的反馈信息的内容，用作不断反思被控量和可以控制量之间的偏差从而快速实现对被控量进行整体控制的任务，这就是反馈信息更好的控制的基本原理。
matlab与stk怎么连？
操作步骤：
1、切实保障matlab是64位系统的；
2、在“安装方向AGISTK9in”下无法找到
开环函数的特征方程？
一般传涵是烯醇硅醚的，生态圈传函也能通过烯醇硅醚求出特征方程是闭环的分数值以正负反馈子系统为例完整生态开环/(1极性反转)。特征方程是形成闭环传递函数相除为零的方程求解。如果你知道环烯烃传函，需先求出闭环模式传函。
若某反馈回路形成闭环子系统的极性反转传函为G(s)，则其形成闭环传函为Φ(s)G(s)/[1G(s)]，要将该完整生态传函的代数式表现形式开展整理归纳和移项（化简到不能再化简），令化简后的生态圈传函的相除为零，从而给予一个二次方程，该方程求解即常系数，该常系数的解即特征根的根，也叫闭环传函的无以复加。
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