agv小车行走机构结构原理示意图 agv路线规划原则？
agv路线规划原则？
AGV car是Aut omated Guided Vehicl:。
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1.物资装卸站应避开公共主干道，保证主干道物流畅通，避免交通堵塞；
2.在每个区域，装载站应位于卸载站的前面；
3.尽量保持同一区域的物料装卸平衡，减少AGV空车运行时间，提高AGV利用率；
4.不同区域的物流强度应尽可能保持平衡，避免AGV的集中运行，这样可以减少交通拥堵，简化交通管理，提高系统的工作效率；
有可能通过不止一条线路到达目的地；在 "瓶颈 "交通繁忙的路口，应该有AGV使通道行驶安全。
在设计AGV小车路线时，需要根据应用环境来衡量是否满足AGV的要求。AGV运行设计应注意以下事项。
运行路线对楼板的要求
建议AGV小车路线使用光滑材料；相邻楼层之间不应有高度差，如果有，应填平它们之间的高度差；考虑到换乘小车的电池容量和行走距离，路线的最大坡度不能太大，尽量减小坡度的长度和坡度。
操作环境的要求
考虑到AGV小车的要求；;s软件设备和精密零件，工作温度一般在0C以上，最高一般不超过40C。汽车的运行环境湿度以正常环境湿度范围为宜，一般湿度范围为30%至80%。
与电梯对接
需要确定电梯内AGV控制系统与转运小车之间的数据传输，通过布置系统网络和完善电梯模块实现电梯与AGV之间的通信。考虑到AGV的运行效率和安全性，经过设计，当AGV小车靠近电梯时，电梯会识别AHB小车打开电梯门；当AGV车厢在电梯中运输时，电梯控制模块改变到特殊电梯状态，直到AGV车厢在到达系统的指定楼层之后离开电梯。
跑步路线的选择
如果AGV应用环境比较拥挤，建议设置AGV车专用通道，通道带宽要满足AGV车宽。度和转弯半径。
5 AGV与防火门之间的对接
AGV的尺寸必须小于防火门的尺寸(装修后)。要保证车门的开启方向不会影响到车。用于划分系统防火分区的防火门必须经过当地消防部门的检验，并符合系统的要求。所有涉及的防火门必须是自动门。每个防火门都要有调节关闭延时的能力，一般是几十秒，只要能保证送货车顺利通过即可。在AGV条件下，防火门的功能原则上也必须满足防火规范的要求。
agv slam导航技术详解？
1.电磁导航
早期的AGV多采用电磁导航，原理简单，技术成熟，成本低廉。然而，改变或扩展路径以及后期维护很麻烦，AGV车只能沿着固定的路线行走，因此无法通过控制系统实现智能避障或实时改变任务。它在AGV的行驶路径中嵌入金属导线，加载低频低压电流，在导线周围产生磁场。AGV上的感应线圈通过识别和跟踪导航磁场的强弱来实现AGV的导向。
2.磁带导航
磁条导航技术类似于电磁导航，不同的是磁条粘贴在道路上，而不是埋在地下的金属线，通过磁条感应信号实现导向。但相对于电磁导航AGV，定位要精确得多，路径铺设更改相对容易，成本更低，但容易损坏，需要定期维护。
3.惯性导航
随着陀螺仪技术的发展，AGV已经成功实现了高精度导航。使用惯性制导时，需要在现场放置定位模块。带陀螺仪的AGV是在行驶过程中综合陀螺仪提供的角速度信号和测距编码器提供的距离信号计算出来的。同时，地面的定位模块也为AGV提供实时校正信号，从而实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度高、技术特别先进的优点，可用于各种领域。但是它和激光导航有一个相同的缺点:需要较高的成本。
4.激光导航
目前，市场上有两种激光导航模式:
首先是反射镜导航，在AGV的行驶路径周围安装一个位置精确的激光反射镜。AGV通过同时发射激光束和收集反射镜反射的激光束来确定自身当前的位置和方向，通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。
另一种是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观察，创建地图并实时修正机器人的位置，无需人工布设二维码、色带、磁条等标记，真正实现工作环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时探测，可以有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用性和安全性。
灵活性比其他导航更强，同时定位度更精确，但是激光制导航空制造成本高，对外界光线、地面要求、能见度要求等环境的要求比较高。
5.二维码导航
二维码导航属于视觉识别。二维码导航比磁导航更精确，更容易铺设和改变路径，易于控制，对声光无干扰。但是，这种导航AGV也需要定期维护。如果有人干扰或拉扯叉车，很容易把地上的二维码压坏，需要经常更换二维码。所以更适合全自动无人环境。对陀螺仪的精度和使用寿命要求严格，对场地的平整度也有要求，所以价格较高。
事实上，每种导航方法都有其独特性和有用性。磁带导航的优点是经济实惠，便于消费者安装。缺点是:如果驱动段上有铁(磁体)，会影响导向带的磁力，驱动不正常。二维码导航的优点是:容易铺设和改变路径，容易控制，精度高，但地面的二维码被压坏，需要经常更换；激光制导的优点是定位精度高(可达1毫米)。
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