伺服电机有几种控制方式 伺服电机三大步骤？
伺服电机三大步骤？
1.初始化参数
接线前初始化参数。
在控制卡上:选择控制模式；将PID参数清零；控制卡上电时关闭默认使能信号；保存此状态以确保控制卡在再次通电时处于此状态。
在伺服电机上:设置控制模式；设置启用由外部控制；编码器信号输出的传动比；设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，建议伺服工作中的最大设计速度对应9V的控制电压。例如，杨珊设定1V电压对应的速度，出厂值为500。如果您只想让电机在低于1000 rpm的转速下工作，则将该参数设置为111。
2.接线测试方向
关闭控制卡的电源，连接控制卡和伺服机构之间的信号线。必须连接以下导线:控制卡的模拟输出线，伺服输出的使能信号线和编码器信号线。检查接线无误后，给电机和控制卡(以及PC)通电。这时候电机应该是静止的，可以很容易的被外力转动。如果没有，检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这个时候伺服应该是低速旋转，也就是传说中的 "零漂移 "。一般控制卡上都有抑制零漂的指令或参数。使用该命令或参数，查看电机的速度和方向是否可由该命令(参数)控制。如果可以 不受控制，检查模拟接线和控制模式的参数设置。确认给定正数，电机正转，编码器计数增加；给定负数，电机反向旋转，编码器计数减少。如果电机有负载且行程有限，则不要使用这种方法。唐 测试时不要给太大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使它们一致。
3.抑制零点漂移，建立闭环控制，调整闭环参数。
在闭环控制的过程中，零漂的存在会对控制效果产生一定的影响，最好能加以抑制。利用控制卡或伺服参数抑制零点漂移，并仔细调整，使电机转速趋近于零。因为零点漂移本身具有一定的随机性，所以没有必要要求电机转速绝对为零。
再次通过控制卡释放伺服使能信号，在控制卡上输入较小的比例增益。至于有多大，它 这只是感觉的问题。如果真的很担心，就输入控制卡能允许的最小值。打开控制卡和伺服的使能信号。这时候电机应该已经能按照运动指令大致动作了。
需要对控制参数进行微调，保证电机按照控制卡的指令运动，这部分工作比较有经验，这里只能省略。
驱动器怎么控制伺服电机的？
一，添加带有专用驱动程序包的运动控制卡，该运动控制卡连接到伺服驱动器的控制端口；第二，使用运动控制软件，比如MACH从并行端口输出控制信号，该控制信号连接到伺服驱动器的控制端口；第三，自己写驱动包，驱动并口；第四，带通讯的伺服驱动，当然需要写驱动。
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