伺服驱动器工作原理 伺服驱动器的工作原理是什么？

伺服驱动器的工作原理是什么？

伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 　　伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端。随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

伺服驱动器的工作原理是什么？

从应用的角度出发来分析伺服驱动器应该工作在位置、速度还是力矩模式下。如晶圆搬运、抓取应用。

抓取时：需要机器人精准点到点定位，这个时候伺服驱动器可以工作在位置模式下，去保证可以定位到负载，抓到负载后为防止负载掉下来，每个关节都需要输出一定的保持力矩，只要这个力够了，就可以维持抓住负载这个状态，所以这个时候，驱动器本质上也工作在位置模式就可以。

所以，对于抓取，伺服驱动器工作在位置模式，控制器只需要下发位置指令和执行抓取动作。

如果有双编码器，还可以在控制器上做位置全闭环。

搬运时：这个时候机器人走的是一定的轨迹。

控制器根据客户所需要的轨迹，实时计算每个伺服电机的位置，将位置指令下发给驱动器，故驱动器工作在位置模式。

对于拧螺丝应用。

力矩控制很重要，这个时候，驱动器就可以工作在力矩模式，按照工艺的要求在不同的位置输出合适的力矩。

这个时候，速度、位置控制都可以在控制器中完成。

多关节机器人包含三个控制部分：控制器，驱动器，电机。驱动器一般都支持三种模式：力矩，速度，位置。这三种模式都可以切换的。

控制器可以做一些复杂的多轴同步，轨迹规划。

控制器通过现场总线下发运动指令。

个人认为，应该结合具体应用的特点，以及控制器和驱动器的特点，来决定应该把位置闭环放在驱动器上还是控制器上。（以上仅供大家参考，如有疏漏不合适的地方，还请包涵指正，谢谢！）

伺服驱动器 这个时候 控制器 位置 驱动器 力矩 就可以 模式 控制 抓取

版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，本站不承担相关法律责任.如有侵权/违法内容,本站将立刻删除。