pixhawk完全教程 如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发？
如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发？
Pixhawk一直用于项目，没有时间仔细研究代码，因为我们以前研究过一些UAV开源项目的代码，但事实上是类似的。
比如MWC，我以前研究过代码，开发过很多次，效果很好。
3DR的编写超过MWC规范。应该更好。我将写下我以前研究其他开源项目的经验。
进入一个新的智能硬件开源项目，程序架构非常关键。说白了，就是要知道文件目录的含义。
主文件、控制算法、姿态算法、导航算法、传感器接口、功能定义文件、程序配置文件、特殊变量定义文件等。这些文件有标准名称，易于区分。而且，这些开源程序现在有了更多的规则，文档描述也非常清晰。国外的开源项目并不像一些中国项目那样“捂着脸”，拒绝写指令，或者故意写很多垃圾代码。
外国人在GitHub上放的东西非常清楚。
要理解这些，我们需要找出我们二次开发的方向，并想添加更多的功能？功能减少？改变算法？然后，注意关键：从main函数开始！即使只是换一个小地方，也要先明确主功能，然后输入相关功能或文件位置进行二次开发。
我仍然记得两年前我更改MWC后，我发现新版本与我更改的相同。我还是有点为自己骄傲。我这些年不改密码就觉得痒。
如何自制一个无人机？
简单看一下，您需要的是一个四轴。第一个是遥控器。如果条件允许，你可以一步到位买一辆双叶车。如果你想省一点钱，那么flying、Leddy和FOSS就可以了。个人建议双叶。
我们来谈谈飞机部分，包括：1电源部分：电控、无刷电机、电池2支架3飞控4图像传输系统：摄像机或云台摄像机、图像传输、显示器5锂电池充电器。这取决于你想怎么玩。如果你想先用遥控器、横移机的视角飞行，那么就买横移机配电源系统、机架、微型摄像机、图像传输、显示器都可以配视频眼镜。严格来说，它不可能是无人机，因为它不能自主飞行。如果想玩真正意义上的无人机，那么可以参考以下配置：1飞控：建议最后用pixhawk2飞控，用数字电台，淘宝找来雷迅科技或者合兴科技，用一般的m8ngps就可以了，如果追求精准，可以配备一套差分定位系统，当然价格有点高。玩这个游戏更令人沮丧。如果你懒得折腾，可以考虑大江和沱上的飞控。设置起来很容易，最好是坐飞机。2机架：建议采用6轴，轴距800-900mm。3机载任务系统：数字传输带5.8G，推荐Romy或Botong，可以配备一个云台，这要看机架的不同，适合你想挂载，有需要挂载的微单，也有挂载的运动相机，成品可以买xcam，也可以自己买套来折腾，常用云台控制板是茅子云台控制板，淘宝搜索，很多。动力方面：根据起飞重量的要求配6台无刷电机，品牌可以选择朗逸，一般淘宝卖场的电机都会给你提供电机的性能参数，电动调节根据电机的工作电压和电流来选择，品牌推荐：昊颖。根据电压要求、起飞重量和续航时间选择电池。选择前几个项目后，确定电池的参数。推荐品牌有富力、巴龙和format。其他的暂时没有使用。
一个人去争取一个是很令人沮丧的。这样做要花很多钱。差不多一万元。如果我对飞行和航空摄影感兴趣的话，我认为没必要折腾。只需购买大江或零度产品。如果兴趣在于自己的折腾，那么值得折腾。
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