软件和硬件的关系 什么是硬件在环仿真呢？
什么是硬件在环仿真呢？
几乎所有的汽车公司都有硬件在环，其中大多数使用dSPACE或ETAS设备。硬件在环是为了测试控制器，所以这也取决于你是学习发动机机械设计还是EMS开发。如果是EMS，则最好是在循环后掌握硬件。
快速原型和硬件在环的区别？
快速原型是控制器快速原型的缩写。顾名思义，它是Simulink算法控制器功能的快速实现。一般来说，可以通过工控机快速实现控制算法，无需配置和设置代码生成的控制算法。然后利用工控机控制器与被控对象连接形成闭环，实现对实际被控对象的控制算法验证或参数调整。
回路中的硬件是测试控制器的一部分。在实现了控制器的软硬件集成后，不能保证控制器的正确性。如果此时控制器与某些被控对象直接连接，可能造成财产或人身伤害。在这种情况下，我们通常模拟一台工业计算机，然后将控制器与工业控制计算机连接起来，对控制器进行测试
硬件在环，即硬件在环（hardware In the loop，HIL）。首先，我们来看看以下三种情况的区别（如果实际控制器的仿真称为HIL）虚拟控制器，真实对象的仿真称为虚拟对象，可以得到三种形式的控制系统仿真：）
①虚拟控制器虚拟对象=动态仿真系统，其中是纯系统仿真；
②虚拟控制器实物=快速控制原型（RCP）仿真系统，是系统的一种半实物仿真；
③实际控制器实物=半实物仿真系统，是系统的另一种半实物仿真。
硬件在环仿真什么意思？
硬件在环是一个计算机术语，即硬件在环。通过使用“硬件在环”（HIL），可以大大减少开发时间和成本。
过去，在开发机电部件或系统时，计算机模拟和实际实验的使用是相互独立的。然而，通过使用硬件在环，这两个过程可以结合起来，并显示出极大的提高效率。
请明白人通俗的解释一下什么叫硬件在环？
根据控制器和控制对象的虚拟和真实情况，可分为四类：均为虚拟仿真，一类为真实仿真，另一类为虚拟仿真，均为真实测试。
一般来说，模拟是前三个，每个模拟的测试目的是不同的。
在仿真环境中，建立控制器和控制对象，快速验证算法的效果。
在机器人系统中，控制器的设计和机器人仿真是整个模拟系统的主要目的吗？
在汽车领域，半实物控制器是将真实的控制器嵌入到虚拟系统或车辆仿真模型中进行仿真测试的一种方法。在汽车电子控制系统的开发过程中，为了在实车试制和标定前对控制器进行反复的测试和优化，缩短开发周期，控制线的半实物仿真测试是必不可少的环节。
早期硬件在环主要是指上述控制器硬件在环。然而，随着仿真技术的发展和开发测试需求的不断增加，硬件在环已不再仅仅是将真实的控制器嵌入仿真闭环，任何需要验证和关注的对象部分都可以嵌入仿真闭环，它不仅可以提高开发效率，而且具有的优点是它可以用于一些难以建模的环节，不再建模。
所以，我认为硬件在环或物理在环更好。注意什么样的对象可以嵌入到循环中。例如，MTS公司开发的机械半实物仿真系统可以嵌入虚拟仿真环境中进行整车性能测试和相应的硬件优化匹配。另一个例子是ADAS系统的开发。为了验证摄像机的感知效果，采用了摄像机在环仿真实验。
至于驾驶模拟器是不是硬件在环，我认为这取决于你的注意和学习。如果研究驾驶员行为，可以将驾驶模拟器视为回路中的一种硬件（驾驶员）；如果研究车载仪表和HMI，也可以将驾驶模拟器视为回路中的一种硬件（仪表和HMI）；如果研究车载仪表和HMI，您也可以将驾驶模拟器视为一种硬件（仪器和人机界面）在环车辆动力学，模拟器中的所有车辆响应都是通过模型计算的，没有真实的对象。当然，它不能被视为硬件在环。
所以你说用工控机来控制控制器硬件似乎不是很顺利。如果用工控机或普通计算机为控制器硬件建立实时仿真环境并提供输入输出接口，关键不在于用什么计算机，而在于计算机能否支持实时操作并提供相应的接口。
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