c++教程 ABB机器人TCP的设定原理是什么？

ABB机器人TCP的设定原理是什么？

TCP的设置原则如下：

1）首先，在机器人工作范围内找到一个非常精确的固定点作为参考点。

2）然后确定刀具上的参考点（最好是刀具的中心点）。

3）使用前面描述的机器人手动操作方法移动工具上的参考点，并尝试用四种以上不同的机器人姿势触摸固定点。为了获得更精确的TCP，请在下面的示例中使用六点方法。第四点是工具的参考点垂直于固定点。第五点是刀具的参考点从固定点向X方向移动，设定为TCP。第六点是刀具的参考点从固定点向Z方向移动，以设置为TCP。

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