四轴飞行器起飞教程 PID调参的实用方法和经验有哪些？
PID调参的实用方法和经验有哪些？
业界有一个调整公式：找到最佳参数调整，从小到大顺序检查。首先是成比例的，然后是积分的，然后是微分的。曲线的振荡非常频繁，应该扩大尺度。曲线在大弯处浮动，刻度盘朝小弯处移动。曲线偏移缓慢，积分时间缩短。曲线波动周期长，积分时间长。曲线的振荡频率很快，所以先减小微分。差动时间应延长。理想曲线有两个波，前面高，后面低，四比一。一看两个音调再分析，调整的质量就不低了。
工程应用一般采用经验试算法。
经验法是实践中最实用的方法。在设置参数时，一定要仔细观察系统的响应，根据系统的响应来决定调整哪些参数。
设置步骤：先成比例，然后积分，然后微分。
设置比例参数：先将p值放在较小的位置，然后逐渐增大，观察被控变量的变化曲线，使被控对象（温度）和驱动器（表冷阀）有相应的变化。
设置积分参数：在设置比例参数后，减小比例值（10-20%），然后从大到小逐渐增加积分时间T1，直到获得4:1的衰减过程。
设置微分参数：在设置比例和积分参数后，增加比例值（10-20%），然后从小到大逐渐增加微分时间t，观察过渡曲线，直到获得满意的过渡过程。
常用被控对象PID参数选择范围（经验值）
设定原则：不要让系统出现发散振荡
如果出现发散振荡，应立即切换到手动。待系统稳定后，通过减小放大倍数、增大积分时间或减小微分时间等手段降低PID的效用，然后再切换到自动控制。
PID控温的原理是什么？
我们在科学研究中经常使用的一种实验方法就是测量材料在不同温度下的物理性能。一般我们用液氮或液氦作为低温介质，通过加热器（通常是电阻或电阻丝）电流加热，可以得到不同的温度，这就是电加热温度控制。通过电加热温度控制，可以得到室温到液氮温度或液氦温度之间的各种温度，是一种非常实用的测量方法。
手动温度控制是通过手动改变加热器的电流来实现不同的温度，自动温度控制是这里提到的PID温度控制。
实际上，PID控制是控制系统中最常用、最重要的控制方法，广泛应用于工业控制系统和其他各种需要连续调节和控制的控制回路反馈机构中。这里，比例控制和积分控制分别指PID控制。控件的每个部分都有一定的作用。在负反馈PID控制中，比例控制的输出信号与感温元件的偏差成正比。这种调节方式的问题是存在静态误差，即结果与设定值之间存在固定差异。如果此时加入积分调整，输出信号将随时间缓慢上升，相当于输入信号对时间的累积效应。采用PI调节可以消除静态误差，调节过程稳定，但缺点是时间长。在这个时候，我们可以通过增加差动调节来加快调节过程。此时，问题是容易引起温度振荡。将三种PID方法结合起来，可以调整三种不同的参数，使调节过程平稳、快速。
图2。一个旧的PID控制器
图3。湖岸产温控器
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