pid位置式和增量式详解 怎么实现位置式pid和增量式pid公式的程序化？
怎么实现位置式pid和增量式pid公式的程序化？
（1）位置PID控制的输出与整个过去状态有关，采用误差累积值；增量式PID控制的输出只与当前拍数和前两拍数的误差有关，位置PID控制的累积误差相对较大；
（2）增量式PID控制的输出是控制量的增量，没有积分效应，因此该方法适用于有积分部分的执行机构，位置PID适用于无积分部分的执行机构，如电液伺服阀。
（3）由于增量式PID输出是控制量的增量，如果计算机发生故障，误操作的影响很小，执行器本身具有记忆功能，仍然可以保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置输出直接对应于对象的输出，因此对系统的影响较大。
我不懂位置式PID和增量式PID的区别，我要控制电机实现智能车跑，要用哪种好啊？
首先，增量PID是位置PID的进化。
二者的主要区别如下：1:增量式PID的计算量较小，由于计算量是增量式的，所以对执行部分的干扰较小，一般采用带死区的控制。增量式PD是智能汽车转向控制的一个很好的选择。为什么不用积分I？这不仅是由于转向机构的积分滞后特性，而且根据转向机构的建模，模型中包含了积分环节，因此建议转向执行器采用PD。
2:位置PID的计算比增量PID多一点。一般用于直流电机控制，是智能汽车驱动电机控制的一种很好的经典控制算法。希望能对你有所帮助。
pid衰减率计算公式？
PID算法有两种：一种是位置PID算法，另一种是增量PID算法。
位置型PID的输出与所有过去的状态有关，因此在计算中需要累加e（每次的控制误差），这是非常大的，显然是不必要的。而该车PID控制器的输出不是一个绝对值，而是一个增量，它表示增加多少和减少多少。也就是说，通过增量式PID算法，每次的输出都是PWM的增减，而不是PWM的实际值。因此，了解线路上的增量PID。
PID增量公式：[PID=UK KP*[e（k）-e（k-1）]ki*e（k）KD*[e（k）-2e（k-1）e（k-2）]
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