c++教程 如何用通俗的语言解释卡尔曼滤波器？

如何用通俗的语言解释卡尔曼滤波器？

如果用在信号处理中，卡尔曼滤波器是一种滤波器，其增益K相当于滤波器的时间常数。如果K收敛，它等价于一个固定的时间常数。如果K连续变化，它相当于一个可变的时间常数。K的变化与Q和r的更新有关，如果用在控制系统中，就相当于对原模型进行修正，修正后的模型参数也与K矩阵有关。如果K收敛，模型参数保持不变；如果K变化，模型参数改变。K与Q，R矩阵的变化有关。

如何调节卡尔曼的参数？

高状态延迟表示收敛速度慢。参数p越大，收敛速度越快。测量误差R越小，收敛速度越快。在状态更新方面，测量误差越小，参数估计误差越大，说明我们越相信测量值，自然收敛越快。缺点是它会使系统变化太快。如果测量值更不准确，则精度会下降，系统不够稳定。

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