pixhawk完全教程 如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发？

如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发？

Pixhawk一直用于项目，没有时间仔细研究代码，因为我们以前研究过一些UAV开源项目的代码，但事实上是类似的。

比如MWC，我以前研究过代码，开发过很多次，效果很好。

3DR的编写超过MWC规范。应该更好。我将写下我以前研究其他开源项目的经验。

进入一个新的智能硬件开源项目，程序架构非常关键。说白了，就是要知道文件目录的含义。

主文件、控制算法、姿态算法、导航算法、传感器接口、功能定义文件、程序配置文件、特殊变量定义文件等。这些文件有标准名称，易于区分。而且，这些开源程序现在有了更多的规则，文档描述也非常清晰。国外的开源项目并不像一些中国项目那样“捂着脸”，拒绝写指令，或者故意写很多垃圾代码。

外国人在GitHub上放的东西非常清楚。

要理解这些，我们需要找出我们二次开发的方向，并想添加更多的功能？功能减少？改变算法？然后，注意关键：从main函数开始！即使只是换一个小地方，也要先明确主功能，然后输入相关功能或文件位置进行二次开发。

我仍然记得两年前我更改MWC后，我发现新版本与我更改的相同。我还是有点为自己骄傲。我这些年不改密码就觉得痒。

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