pid位置式和增量式详解 位置式pid和增量pid到底有什么不同？

位置式pid和增量pid到底有什么不同？

我们先来解释几个名词的定义。增量式：一般指电机后端编码器的反馈方式，主要分为增量式和绝对式。增量式编码器在每次通电时自动复位，并且在断电时无法保存电机位置。也就是说，每次通电时，位置系统默认为“0”

2。位置PI调节是自动控制中的增益问题，即自动控制原理中的比例调节和积分调节。当力矩电机进行闭环控制时，必须采用PI调节。P负责系统尽快到达目标位置，但不能消除积累。本人负责使系统尽可能达到目标位置，使系统达到动态稳定，消除力矩电机控制的累积误差，反馈要求可以是增量式编码器，也可以是绝对式编码器。这取决于系统是否需要关闭电源来保存位置。PI算法对于具体的控制也是必要的。它只是输出位置误差*KP，并以PWM的形式通过放大部分驱动电机。你混淆了这两个概念，增量不是一种算法，而是一种反馈方式。

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