pid参数调节口诀 简述PID控制器参数整定的方法？
简述PID控制器参数整定的方法？
PID控制器参数整定方法有很多种，可归纳为两类：一类是理论计算整定方法。它主要是根据系统的数学模型，通过理论计算来确定控制器的参数。这种方法得到的计算数据不能直接使用，必须通过工程实践加以调整和修正。
另一种是工程整定法，主要依靠工程经验，直接在控制系统试验中进行，方法简单易掌握，在工程实践中得到广泛应用。
PID控制器参数的工程整定方法主要有临界比例法、响应曲线法和衰减法。
现在一般采用临界比例法。
PID控制器参数整定的步骤如下：（1）首先，预先选择足够短的采样周期，使系统工作。（2） 只增加比例控制，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡。然后，记录比例放大系数和临界振荡周期。（3） 在一定的控制程度下，通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数设置：根据经验和工艺熟悉程度，参考测量值跟踪和设定值曲线，调整PID的大小。
PID控制器参数的工程整定，各种调节系统p.i.d参数的经验数据如下：
温度T:p=20~60%，T=180~600s，d=3~180s
压力p:p=30~70%，T=24~180s，
液位L:p=20~80%，T=60~300s，
流量L:p=40~100%，t=6~60s。
常用精练公式：
参数设置要找到最佳值，从小到大依次检查
先比例，再积分，最后微分加法
曲线振荡非常频繁，比例刻度盘要放大
曲线浮动在大间隔周围，比例刻度盘要小拉
曲线偏差恢复慢，积分时间下降
曲线波动周期长，积分时间长
如果曲线振荡频率快，微分会先减小。微分时间要加长
理想曲线有两个波，前高后低4:1
看两次平差，多分析，平差质量不低
参数需要测量。PID调试的一般原理：当输出不振荡时，增大比例增益P；当输出不振荡时，减小积分时间常数ti。当输出不振荡时，微分时间常数TD增大。;
1. 在确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般使Ti=0和td=0（详见PID参数设置说明），使PID纯比例调节。输入设定为系统最大允许值的60%～70%，比例增益P从0逐渐增大，直至系统振荡。2在确定积分时间常数Ti和比例增益P后，设置一个较大的积分时间常数Ti的初始值，然后逐渐减小Ti直到系统振荡，反之，逐渐增大Ti直到系统振荡。记录此时的Ti，将PID积分时间常数Ti设置为电流值的150%~180%。对积分时间常数ti进行了调试。;
3. 确定积分时间常数TD。通常，积分时间常数TD不需要设置为0。对于整定，使用与测定P和Ti相同的方法，在没有振荡时取30%的值。;
4. 系统空载、负载联调，然后对PID参数进行微调，直至达到要求。
pid整定的参数方法？
设置时，先调整P使I和D无效。观察温度变化曲线。如果变化曲线多次出现波形，则应放大标度（P）参数。如果变化曲线非常平缓，则应减小比例（P）参数。
设置比例（P）参数后，设置积分（I）参数。积分（I）与P参数正好相反。如果曲线平滑，则需要放大积分（I），如果有多个波形，则需要减小积分（I）。
设置比例（P）和积分（I）后，设置微分（d）参数。微分（d）参数和比例（P）参数的设置方法相同。
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