麦克纳姆轮 麦克纳姆轮优缺点？

麦克纳姆轮优缺点？

mcnam车轮的优点：全方位运动，酷炫造型。缺点：价格昂贵，加工困难，重量重，速度慢，寿命短（与传统的橡胶轮相比），每个电机独立驱动每个车轮

麦克纳姆车轮的缺点，由于垂直力，容易造成表面磨损

在SolidWorks中找到一个好的标准，并根据图纸绘制。

简单，直达节线直径，可画各种车轮、齿轮、滑轮链轮等。

麦克纳姆轮缺点？

全向轮的工作原理：

全向轮由轮毂和滚轮两部分组成。轮毂是整个车轮的主要支撑，滚子是安装在轮毂上的鼓。全向轮的轮毂轴与滚子轴垂直，而mcnamm轮的轮毂轴与滚子轴成45°。理论上，夹角可以是任意值。根据不同的夹角可以制作不同的车轮，但最常用的是两种。

全方位车轮的结构、机械性能和运动特性存在差异。其根本原因是轮毂轴与滚子轴的夹角不同。

底盘的运动可以用三个独立变量来描述：X轴平移、Y轴平移和偏航轴旋转；四个小麦轮的速度也由四个独立的电机提供。因此，对四个小麦轮的合理速度有一定的约束，逆运动学可以得到唯一解。

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