九点标定原理 手眼标定算法原理？

手眼标定算法原理？

由于摄像机知道像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系之间的坐标变换关系。在实际控制中，摄像机检测到目标在图像中的像素位置后，通过标定的坐标变换矩阵将摄像机的像素坐标变换为机械手的空间坐标系，然后根据机械手坐标系计算出每台电机应该如何运动，从而控制机械手到达指定的位置

我想测量激光光斑在平面上的中心位置，这样我们就不必考虑Z坐标了。目前，仅采用透视变换，标定后的绝对误差约为10微米或20微米，而我要测量的是3微米或4微米。我觉得这是无法衡量的。误差大于要测量的长度。经过标定，粗略计算，图像上一个像素差的距离换算成实际距离约为10微米。。

opencv里的标定精度怎么样？

如果我们知道图像，我们就不知道摄像机如何通过摄像机校准失真。1:只给一张图像，可以根据图像中的相关特征进行标定。总之，它采用的是直线的原理。2:目前最常用的方法是通过二维标定板和非线性优化的重建误差最小化来标定相机。它没有根据表面上的训练集进行校准。3:畸变参数只是标定方法得到的参数的一部分，即两个径向畸变系数和两个切向畸变系数。消除畸变的目的是使相机尽可能接近针孔相机模型，使相机的直线在成像时保持直线。

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