python编程 pid比例积分算法，用pwm输出控制电机，如何测试pid调节后的波形图？

pid比例积分算法，用pwm输出控制电机，如何测试pid调节后的波形图？

首先要熟悉自己的单片机或其他控制芯片的硬件资源和性能，确定控制精度，然后通过算法将采样值PID转换成PWM占空比输出。

PID控制将输入进行了变化（经过了比例积分微分变化），那他的输出值不是已经和原来的相差了吗？

我只说PID控制是一个经典的闭环控制算法。它的目的是将反馈信号值和目标值之间的差距消除到最小。因此，可以说它总是动态的，所以不仅输出值总是变化的，而且输入反馈值也是不断变化的！只有达到理论上的稳定状态，才会感觉稳定

！再多一点，您可以更仔细地了解PID算法。它是实际值和目标值之间的差距。你需要动态跟踪差距并做出预测。预测的结果是增加或减少产量。输出的对象是可以影响目标值的对象！

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