contours是什么意思 李雅普诺夫函数的定义？

李雅普诺夫函数的定义？

指出控制Lyapunov函数（由松弛控制导出）只是零状态可检测性的一个表征，区分了两种镇定控制：无源控制和Sontag型控制。然后，研究了一类典型的级联系统，基于一定条件下的控制Lyapunov函数，给出了不同于无源控制的Sontag型镇定设计；研究了这类系统的扰动，给出了Sontag型输入状态镇定设计给出了在一定条件下基于输入状态镇定控制的Lyapunov函数。

飘带函数？

这是一个与此类似的函数，称为ribbon函数。表达式是f（x）=ax-b/x（A>0，b>0），这是一个奇数函数。数值范围是r，y=ax是它的渐近线

trajpar是从0到1变化的函数，

trajpar*360是从0°到360°的变化，

sin（trajpar*360）应该知道sin从0°到360°变化，是一条正弦曲线。

sin（trajpar*360*40）乘以40有40个周期，

sin（trajpar*360*40）y轴值是从-1到1的变化，这意味着y轴在40个周期内从-1变为1。

y轴值0.2*sin（trajpar*360*40）从-0.2变为0.2，这意味着y轴在40个周期内从-0.2变为0.2。相当于0.2*（-1）或0.2*（1）

0.8 0.2*sin（trajpar*360*40）Y轴值为0.6到1。

这意味着y轴在40个周期内从-0.6变为1。

相当于0.80.2*（-1）或0.80.2*（1）

转换为0.8-0.2=0.6或0.80.2=1

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