增量式pid和位置式pid的区别 什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制？

什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制？

（1）数字PID位置控制算法：由于计算机输出的U（k）可以直接控制执行机构（如阀门），U（k）的值与执行机构的位置（如阀门开度）一一对应，所以这个公式通常称为位置PID控制算法。缺点：每次输出都与过去的状态有关，计算时需要累加e（k），因此计算机操作工作量大。（2） 数字PID增量控制算法：当执行器需要控制量的增量时（如驱动步进电机），数字控制器的输出仅为控制量的增量。这个公式称为增量式PID控制算法。优点：①误操作影响小，必要时可通过逻辑判断排除错误数据。② 手动/自动切换影响小，易于实现无扰切换。当电脑出现故障时，原值仍可维持。③ 不需要在公式中累积。缺点：积分截断效应大，存在稳态误差；溢出效应大。

位置式pid和增量pid到底有什么不同？

让我们先解释几个名词的定义。增量式：一般指电机后端编码器的反馈方式，主要分为增量式和绝对式。增量式编码器在每次通电时自动复位，并且在断电时无法保存电机位置。也就是说，每次通电时，位置系统默认为“0”

2。位置PI调节是自动控制中的增益问题，即自动控制原理中的比例调节和积分调节。当力矩电机进行闭环控制时，必须采用PI调节。P负责系统尽快到达目标位置，但不能消除积累。本人负责使系统尽可能达到目标位置，使系统达到动态稳定，消除力矩电机控制的累积误差，反馈要求可以是增量式编码器，也可以是绝对式编码器。这取决于系统是否需要关闭电源来保存位置。PI算法对于具体的控制也是必要的。它只是输出位置误差*KP，并以PWM的形式通过放大部分驱动电机。你混淆了这两个概念，增量不是一种算法，而是一种反馈方式。

什么是PID算法？

“PID算法”在过程控制中，PID控制器（又称PID调节器）是由比例（P）、积分（I）和微分（d）的偏差控制的，是应用最广泛的自动控制器。它具有原理简单、易于实现、适用范围广、控制参数独立、参数选取简单等优点，从理论上证明了PID控制器是典型过程控制对象一阶纯滞后和二阶纯滞后的最优控制。PID调节律是连续系统动态品质校正的有效方法。其参数设置方法简单，结构灵活（PI，PD，…）。控制点包括三种简单的PID控制算法：增量算法、位置算法和微分优先算法。这三种PID算法虽然简单，但各有特点，基本能满足一般控制的大部分要求。进一步重写为：；△U（k）=U（k）-U（k-1）；△U（k）=KP[e（k）-e（k-1）]KIE（k）KD[e（k）-2e（k-1）e（k-2）]；进一步重写为；△U（k）=AE（k）-be（k-1）ce（k-2）。

怎么实现位置式pid和增量式pid公式的程序化？

（1）位置PID控制的输出与整个过去状态有关，采用误差累积值；增量式PID控制的输出仅与当前拍次和前两拍次的误差有关，位置PID控制的累积误差相对较大；

（2）增量式PID控制的输出是控制量的增量，没有积分效应，因此该方法适用于积分型执行机构，位置PID适用于无积分型部件的执行机构，如电液伺服阀。

（3）由于增量式PID输出是控制量的增量，如果计算机发生故障，误操作的影响很小，执行器本身具有记忆功能，仍然可以保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置输出直接对应于对象的输出，因此对系统的影响较大。

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