四元数转欧拉角公式 怎么把向量转化为四元数或欧拉角？

怎么把向量转化为四元数或欧拉角？

四元数应该是给出一个四维向量才可以转换的。

基底是1，i，j，k。这之间有运算i^2=j^2=k^2=-1，ij=k，ji=-k。

用矩阵的语言来说，i、j、k各自对应一个复矩阵。从而一个四元数对应一个SU(2)群元素。

四元数的作用是什么？四元数相对欧拉角的优点有哪些？

四元数用于表示旋转 相对欧拉角的优点：

1)能进行增量旋转

2)避免万向锁

3)给定方位的表达方式有两种，互为负(欧拉角有无数种表达方式)

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