如何修改Dubins路径的连接类型：手把手教学

1. 创建一个DubinsConnection对象

首先，我们需要创建一个DubinsConnection对象。在命令行中输入以下代码：

```matlab

dubConnObj robotics.DubinsConnection;

```

2. 定义开始和目标姿势

接下来，我们需要定义开始和目标姿势。使用[x y]向量来表示姿势。在命令行中输入以下代码：

```matlab

startPose [0 0 0];

goalPose [1 1 pi];

```

3. 计算有效的路径段

现在，我们可以计算一个有效的路径段来连接姿态。在命令行中输入以下代码：

```matlab

[pathSegObj,pathCosts] connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

```

4. 显示生成的路径

生成的路径将显示出来。请注意转弯的方向。在命令行中输入以下代码：

```matlab

show(pathSegObj{1});

```

5. 修改连接对象并重新连接姿态

如果您希望禁用特定的运动序列，您可以在新的连接对象中设置DisabledPathTypes属性。您还可以减小最小转弯半径以获得不同的路径。在命令行中输入以下代码：

```matlab

dubConnObj robotics.DubinsConnection('DisabledPathTypes',{'RLR'});

0.5;

```

6. 显示图形

再次显示路径图形。在命令行中输入以下代码：

```matlab

show(pathSegObj{1});

```

这样，您就可以根据需求修改Dubins路径的连接类型并得到不同的路径了。

注意：本文只是简单介绍了如何修改Dubins路径的连接类型，并提供了一些示例代码。实际应用中可能还需要根据具体情况进行调整和优化。

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